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龙图腾网恭喜清华大学深圳国际研究生院申请的专利含有工具的机械臂控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210886307.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权含有工具的机械臂控制系统及方法是由梁斌;王学谦;黎泳乐;夏崇坤;朱晓俊设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本含有工具的机械臂控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种含有工具的机械臂控制系统及方法，该系统包括：感知层、决策层和执行层；感知层包括图像采集模块和工具识别模块，通过图像采集模块采集RGB图像和深度图像，通过工具识别模块识别工具的用途和估计工具的长度；决策层包括末端位置确定模块和接触点评估模块，通过末端位置确定模块获取工具的末端位置，通过接触点评估模块评估工具与目标物体之间的最优接触点；执行层包括关节角度预测模块和机械臂运动模块，通过关节角度预测模块对机械臂下一步的关节角度变化进行预测，通过机械臂运动模块根据预测的下一步的关节角度控制机械臂的关节旋转，驱动机械臂进行运动。本发明能在不改变机械臂结构的情况下完成更多超出工作范围的任务。

本发明授权含有工具的机械臂控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种含有工具的机械臂控制系统，其特征在于，包括：感知层、决策层和执行层；所述感知层包括图像采集模块和工具识别模块，在感知层中通过图像采集模块采集RGB图像和深度图像，通过工具识别模块识别工具的用途和估计工具的长度；所述决策层包括末端位置确定模块和接触点评估模块，在决策层中通过末端位置确定模块获取机械臂握持工具时工具的末端位置，通过接触点评估模块评估工具与目标物体之间的最优接触点；所述执行层包括关节角度预测模块和机械臂运动模块，在执行层中通过关节角度预测模块基于循环神经网络对机械臂下一步的关节角度变化进行预测，通过机械臂运动模块根据预测的下一步的关节角度控制机械臂的关节旋转，驱动机械臂进行运动。

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