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龙图腾网恭喜西安唐人电子科技有限公司申请的专利一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210686243.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法是由胡劲文;李耀军;马名发;赵春晖;王丽珍;杨峰;马奡麟设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法，其基于一多无人机系统，协同方法包括：步骤S1、对每架无人机进行多传感器配准；步骤S2、每架无人机通过机载传感器获得环境信息，并实时生成搜索环境的三维点云地图，并将每一架无人机的位置信息反馈给基站；步骤S3、每架无人机分别采用多航带协同搜索和多角度协同搜索的方法搜索火焰位置，其中一架无人机通过融合算法获得火焰位置，基于其建立的搜索环境的三维点云地图，通过坐标计算得到全局坐标系下火焰的三维坐标；步骤S4、将火焰三维坐标回传到服务器，服务器控制附近的多个无人机通过基站反馈的数据进行协同灭火操作。其实现了无人机在火灾环境中的自主感知和完成灭火任务。

本发明授权一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法在权利要求书中公布了：1.一种消防用多传感器融合SLAM的多无人机协同方法，其特征在于，其基于一多无人机系统，包括一基站，所述基站数据连接多架无人机；每架所述无人机上设置有机载传感器，所述机载传感器包括双目相机、激光雷达和火焰探测器；所述多无人机协同方法包括以下内容：步骤S1、对每架所述无人机进行多传感器配准；步骤S2、每架无人机通过所述机载传感器获得环境信息，并实时生成搜索环境的三维点云地图，并将每一架无人机的位置信息反馈给所述基站；步骤S3、每架所述无人机分别采用多航带协同搜索和多角度协同搜索的方法搜索火焰位置，其中一架所述无人机通过融合算法获得火焰位置，基于其建立的搜索环境的三维点云地图，通过坐标计算得到全局坐标系下火焰的三维坐标；所述步骤S3的具体方法为：目标火焰识别是采用多传感器进行的，需要判断不同传感器所检测出的目标的边界交并比，即计算矩形框面积的交集和并集的比值，取其中的最大值，并设定阈值，超过阈值的就认为是同个目标，假设视觉边界框为A，火焰传感器数据通过算法转换得到的边界框为B，则两者交并比的计算公式为： 步骤S4、将所述火焰三维坐标回传到服务器，所述服务器控制附近的多个所述无人机通过所述基站反馈的数据进行协同灭火操作。

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