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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115054244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210653652.X，技术领域涉及：A61B5/15；该发明授权一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法是由彭欣辉;廖清泉;何启双;郑瀚韬;徐海涛;陈浩;荣辉桂设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法，包括如下步骤：S1、利用红外摄像头拍摄成像图片，得到红外成像图片；S2、对红外成像图片进行处理分析，得到采血点坐标；S3、发出入针提示信息，并接收入针指令；S4、接收到入针指令后进行采血工作。与现有技术相比，本发明能够降低患者的心理负担。

本发明授权一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三度协同的智能采血机器人，其特征在于，红外摄像头，用于拍摄成像图片，得到红外成像图片；主机，用于对红外成像图片进行处理分析，得到采血点坐标，得到采血点坐标后，对机械臂的运动路径进行分析，得到机械臂的运动路径结果；还用于发出入针提示信息；机械臂，所述机械臂包括第一节段、第二节段和运针机构，第一节段连接所述主机，与所述主机之间形成第一个自由度，所述第一节段和所述第二节段相连，形成第二个自由度，所述第二节段和所述运针机构相连，形成第三个自由度，所述运针机构上设有针头，所述机械臂用于接收到入针指令后进行采血工作，具体包括：T1、接收入针指令；T2、根据运动路径结构控制机械臂运动，且机械臂动作的过程中，第一节段、第二节段和运针机构按照先后顺序依次动作，且动作平均速度依次缩小，运动过程至运针机构的针头到达采血点结束；T3、利用针头进行采血工作；涂抹组件，所述涂抹组件包括驱动气缸和涂抹头，所述涂抹头上粘附有涂抹液，所述涂抹头与所述驱动气缸连接，被所述驱动气缸驱动运动，所述涂抹头的运动路径位于所述运针机构的所述针头的入针点上，所述驱动气缸安装于所述运针机构上；所述涂抹组件用于利用涂抹头进行对运针机构的针头对准的位置进行涂抹，形成涂抹点，涂抹点形成后利用所述红外摄像头拍摄图片，并对涂抹点进行坐标识别，然后将采血点和涂抹点的坐标位置进行对比，若采血点和涂抹点的坐标位置对应，则插入针头进行采血工作，采血开始时，播放音乐，采血结束后，音乐停止，若采血点和涂抹点的坐标位置不对应，则程序结束。

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