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龙图腾网恭喜石河子大学申请的专利一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114898061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210583269.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法是由秦新燕;曾钰婕;雷金;李博;张杰;李兆均;王德新;宋杰;李惠东;王艳琦;冯天明设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法，即一种飞走双模机器人在沿地线行走模式下，结合运动过程中的POS信息等多源数据建立的以档段为单位的输电走廊三维重建方法；飞走双模机器人的特殊运动模式是飞行上下线、飞越塔头和沿地线行走，两种模式可切换。本发明将多源数据、机器人运动轨迹和结构化工况三者融合，结合静动态两条路线重建策略，不仅能实现重建数据轻量化，快速建立飞走双模机器人线上行走过程中的场景模型，还能减少整体重建成本。相比于传统飞行模式下的输电走廊重建方法，本发明优势在于能够利用沿线行走过程中的POS等先验信息，使用低成本设备，较为快速地重建完整输电走廊。

本发明授权一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于飞走双模视觉信息的输电走廊快速重建方法，其特征在于对飞走双模机器人沿地线行走过程中的数据获取点云进行后处理重建出完整的三维输电走廊，包括以下几个步骤：步骤1：通过双目相机拍摄输电走廊，收集单档段近线输电线路图像；步骤2：用信号传输模块将IMU、GPS和拍摄的图像数据传至地面端，对得到的数据进行时空对齐；步骤3：利用左右目图像依次进行相机标定、立体校正、立体匹配，经计算得到每一个像素的深度信息和彩色信息，将二者变换位姿到同一坐标系下，即可获取输电走廊点云信息；再结合POS数据即可得到相机的准确运动轨迹；步骤4：运用K-means聚类法对收集到的点云进行聚类；步骤5：判断点云是否为静态点云，即分割运动物体和静态背景，其中运动物体，即行走线，静态背景，即金具、其他线、塔架，若是，进入步骤6，否则进入步骤7；步骤6：保留静态背景的点云信息，即金具、其他线、塔架的点云信息；步骤7：针对运动物体的点云，采取上采样的方式尽可能得到更多的点云，然后再利用步骤3中相机运动轨迹的POS信息，建立运动轨迹曲线管道模型；将建立的曲线管道模型与电力线的悬链线模型进行对比修正，恢复出行走线点云；步骤8：将步骤6中静态背景的点云信息和步骤7中行走线的点云信息进行融合，对融合后的结果进行网格化和贴图操作，实现完整输电走廊的快速重建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人石河子大学，其通讯地址为：832003 新疆维吾尔自治区石河子市石河子大学机械电气工程学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。