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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210513869.0，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法是由冯斯梦;杨松涛;余河灯;张绍川;曹晨;林炜璐;吴启晖;董超设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法，包括以下步骤：根据可见光通信信道模型，计算该目标点接收到的来自周围3架无人机的无干扰光信号强度；根据室外环境光噪声模型，得到目标点接收到的总光功率；根据无干扰接收光功率，计算无人机与目标点之间的实际距离；根据受环境光噪声干扰的接收光功率，计算所测得的无人机与目标点之间的距离；改变目标位置与无人机分配位置，重复上述四个步骤，获得大量的实际距离值与测距值，并将其作为训练数据，利用BP神经网络修正两组距离值之间的误差；使用训练好的BP神经网络对上上个步骤中所测得的距离值进行优化；由目标周围三架无人机的位置与优化后的距离值，计算出目标的位置。

本发明授权一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可见光的无人机室外高精度定位方法，其特征在于：在一定范围内随机生成n个定位目标点xk,ykk＝1,2,...n，每个目标周围以一定距离为半径的圆形区域内随机生成三个点xk1,yk1,h,xk2,yk2,h,xk3,yk3,hk＝1,2,...n，h为高度，作为三架无人机在对所述目标点进行通信时的分配位置，所述的基于可见光的无人机室外高精度定位方法包括以下步骤：步骤一：根据可见光通信信道模型，计算所述目标点接收到的来自周围三架无人机的无干扰接收光功率步骤二：根据室外环境光噪声模型，将步骤一中得到的无干扰接收光功率与环境光噪声功率相加，得到目标点接收到的受环境光噪声干扰的总光功率步骤三：根据步骤一中得到的无干扰接收光功率计算无人机与目标点之间的实际距离值步骤四：根据步骤二中目标点接收到的受环境光噪声干扰的总光功率计算所测得的三架无人机与目标点之间的距离为测距值步骤五：改变所述目标点位置与周围3架无人机分配位置，重复上述四个步骤，获得大量的实际距离值与测距值r＝1,2,3，t为重复次数，并将其作为训练数据，利用BP神经网络修正实际距离值与测距值之间的误差；步骤六：使用训练好的BP神经网络对步骤四中的测距值进行优化，得到优化后的距离值步骤七：由所述的目标点周围三架无人机的位置xk1,yk1,h,xk2,yk2,h,xk3,yk3,h与步骤六中得到的优化后的距离值根据三点定位模型，计算出目标的位置xk’,yk’k＝1,2,...n。

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