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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种车道保持的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210358817.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车道保持的轨迹规划方法是由黄魏;刘会凯;付斌;黄值仪;汪阳雄设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道保持的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车道保持的轨迹规划方法，步骤1，基于车辆坐标系建立车道线的方程，对左右车道线分别进行采样得到左右车道线的轨迹点；步骤2，对左右车道线的轨迹点分别向车道中心平移设定距离后合并得到车道中线，设定车道中线为车道保持的目标轨迹；步骤3，根据车辆当前状态计算得到车辆当前位置到目标轨迹初始点的初始轨迹，将初始轨迹和目标轨迹拼接后得到车道保持的规划轨迹；提供一种算力要求低且可靠有效的轨迹规划方法。

本发明授权一种车道保持的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种车道保持的轨迹规划方法，其特征在于，轨迹规划方法包括：步骤1，基于车辆坐标系建立车道线的方程，对左右车道线分别进行采样得到左右车道线的轨迹点；步骤2，对左右车道线的轨迹点分别向车道中心平移设定距离后合并得到车道中线，设定所述车道中线为车道保持的目标轨迹；步骤3，根据车辆当前状态计算得到车辆当前位置到目标轨迹初始点的初始轨迹，将所述初始轨迹和所述目标轨迹拼接后得到车道保持的规划轨迹；所述步骤3中计算所述初始轨迹的方法包括：分别对车辆初始状态startState[x0,y0,heading0,yawrate0]、预瞄点状态extrapolateState[x1,y1,yaw1,yawrate1]和所述初始轨迹的退出状态exitState采用定步长计算得到相邻的3个点，得到所述初始轨迹initializeTrail；其中，x0和y0为自车在车辆坐标系的当前坐标值，heading0是自车在车辆坐标系的航向角，yawrate0是自车的横摆角速度；所述步骤3中计算所述初始轨迹的退出状态exitState的过程包括：根据所述步骤2获取的目标轨迹计算目标轨迹终点航向角exitHeading，结合所述目标轨迹targetTail的轨迹终点在自车坐标系下的坐标值，得到所述目标轨迹targetTrail的终点状态trailEndState[x3,y3,heading3,yawrate3]；根据所述预瞄点状态extrapolateState和所述目标轨迹的终点状态trailEndState计算所述初始轨迹的退出状态exitState[x4,y4,heading4,yawrate4]；根据所述预瞄点状态extrapolateState和所述目标轨迹的终点状态trailEndState计算所述初始轨迹的退出状态exitState[x4,y4,heading4,yawrate4]的过程包括：根据车速插值获取车辆的转弯半径r2，通过所述预瞄点状态extrapolateState的法线方向进行偏转获取圆心位置p1px1,py1，通过所述目标轨迹的终点状态trailEndState的法线方向进行偏转获取平行状态alignedStatex2,y2,heading2,yawrate2；根据所述平行状态alignedState基于几何原理计算得到所述初始轨迹的退出状态exitState。

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