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龙图腾网恭喜阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利无人车异常摆动行为的检测方法、设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114647763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210306057.9，技术领域涉及：G06F16/901；该发明授权无人车异常摆动行为的检测方法、设备及自动驾驶车辆是由张伍召设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车异常摆动行为的检测方法、设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了无人车异常摆动行为的检测方法、设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取无人车当前目标朝向角，按照预设索引映射算法，确定目标索引，基于当前目标朝向角及目标索引对应目标历史朝向角，确定目标居中朝向角，每个索引用于记录获取时刻与该索引对应的朝向角，任两个间隔整数个预设周期的获取时刻对应相同索引，若当前目标朝向角、目标历史朝向角及目标居中朝向角满足预设条件，则确定无人车出现异常摆动行为。通过无人车朝向角是否满足预设条件，判断无人车是否出现异常摆动行为，实现无人车异常摆动行为的检测，同时，记录朝向角的索引数量远小于获取时刻的数量，大大减少数据处理量。

本发明授权无人车异常摆动行为的检测方法、设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种无人车异常摆动行为的检测方法，包括：获取无人车当前目标朝向角；基于所述当前目标朝向角的获取时刻，按照预设索引映射算法，确定所述当前目标朝向角的获取时刻对应的目标索引；基于所述当前目标朝向角以及所述目标索引记录的目标历史朝向角，确定获取时刻位于所述当前目标朝向角以及所述目标历史朝向角之间的目标居中朝向角；其中，每个索引用于记录上一个获取时刻与该索引对应的朝向角，且任意两个间隔整数个预设周期的获取时刻对应于相同的索引；所述目标历史朝向角为满足预设第一判定条件的历史朝向角，所述目标居中朝向角为满足预设第二判定条件的历史朝向角；所述预设第一判定条件为：所述目标索引记录的历史朝向角的获取时刻与所述当前目标朝向角的获取时刻之间的时间间隔小于nTW且大于1R；其中n为第一预设常数；TW为预设采样窗口；R为预设采样分辨率；所述预设第二判定条件为：所述目标索引记录的历史朝向角的获取时刻与所述当前目标朝向角的获取时刻之间的时间间隔小于mTW且大于TW2；其中m为第二预设常数；TW为所述预设采样窗口；若所述当前目标朝向角、所述目标历史朝向角以及所述目标居中朝向角满足预设条件，则确定无人车出现异常摆动行为。

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