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龙图腾网恭喜上海旷通科技有限公司申请的专利一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210284365.6，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备是由吴旭;刘曙新;严慧江;张晓冬设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备在说明书摘要公布了：本申请的目的是提供一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备，本申请通过识别真实场景中的塔吊物体的多维姿态数据，并通过塔吊上安装的传感器采集塔吊物体的实际运动速度；将所述多维姿态数据以及实际运动速度传入仿真环境中，使用同样姿态进行显示所述塔吊物体的当前速度和方向；通过所述仿真环境中搭建的物理引擎根据所述塔吊物体的当前速度和方向进行预测所述塔吊物体的运行轨迹；将预测到的运行轨迹在所述仿真环境中进行显示并反馈至所述真实场景中。可以提高预测的准确度、安全性以及能够预测未来的轨迹和可视化展示更多的塔吊信息。

本发明授权一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种塔吊物体轨迹预测的方法，其特征在于，所述方法包括：识别真实场景中的塔吊物体的多维姿态数据，并通过塔吊上安装的传感器采集塔吊物体的实际运动速度，其中，所述塔吊物体为装载在塔吊上需要进行起吊以及运载的物体，所述多维姿态数据包括塔吊物体存在的平移与旋转的姿态数据，其中，平移包括前后、上下、左右，旋转包括滚转角、俯仰角、偏航角；将所述多维姿态数据以及实际运动速度传入仿真环境中，使用同样姿态进行显示所述塔吊物体的当前速度和方向；通过所述仿真环境中搭建的物理引擎根据所述塔吊物体的当前速度和方向进行预测所述塔吊物体的运行轨迹；将预测到的运行轨迹在所述仿真环境中进行显示并反馈至所述真实场景中；其中，识别真实场景中的塔吊物体的多维姿态数据，包括：对真实场景中塔吊上安装的摄像头所采集到的吊钩以及物体图像进行语义分割，得到RGB物体图，将所述RGB物体图转为深度图；从所述深度图中提取到点云数据，其中，所述点云数据包括每个RGB像素点的颜色特征以及点云点的深度特征；将所述点云数据进行融合，得到多组融合特征；根据所述多组融合特征进行训练计算，得到真实场景中的塔吊物体的多维姿态数据；其中，通过塔吊上安装的传感器采集塔吊物体的实际运动速度，包括：通过塔吊上安装的IMU传感器采集塔吊物体的速度以及加速度，对所述速度以及加速度进行解算，并对定位传感器采集到的塔吊物体的地理坐标进行解算；根据解算出的速度、加速度以及地理坐标确定塔吊物体在每一地理坐标处的实际运动速度；其中，使用同样姿态进行显示所述塔吊物体的当前速度和方向，包括：通过所述仿真环境中搭建的物理引擎计算模拟真实场景下的塔吊物体的实时参数，其中，所述实时参数包括塔吊物体的重力、空气阻力、大气压力、塔吊本身的物理结构以及吊绳的拉力和张力；使用同样姿态对所述塔吊物体的当前速度和方向以及实时参数进行显示，以完成模拟真实场景；其中，将预测到的运行轨迹在所述仿真环境中进行显示并反馈至所述真实场景中，包括：在所述仿真环境中以塔吊物体为中心进行展示世界坐标轴并跟随所述塔吊物体的姿态进行变化；将预测到的运行轨迹使用标记线进行显示，以预设字体进行展示合速率，使用方向标记线对预测得到的速度进行方向标记，其中，所述合速率是由所述塔吊物体的多维姿态数据确定的。

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