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龙图腾网恭喜中国人民解放军32021部队申请的专利GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210162727.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法是由卫恒;赵金贤;蒋东方;王梦丽;刘利;洪源;沙海;杨洋;王许煜;刘学伟设计研发完成，并于2022-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。本发明解决了在多种时延和噪声条件下二阶多机器人系统的一致性问题，通过频域分析法将系统特征方程转化为纯虚数特征根的二次多项式，然后再求解，最终得到其临界稳定状态。

本发明授权GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法，其特征在于，所述GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数；在步骤3中，所述含多种时延多机器人系统为有向图且存在生成树时，系数矩阵Ψ有1个双重零根，且其他特征根实部为负；考虑在噪声ζt的作用下系统时延增大到何值时，使得含多种时延多机器人系统的非零特征根第一次出现在虚轴上，此时的时延则为系统保持稳定的临界值；当τdτmax时，可得： τd为系统时延，τmax为最大系统时延，k1为需要设计的位置比例系数，k2为需要设计的速度比例系数，d为机器人编号，D为系统中机器人数量，ζt为噪声，λi为多机器人系统拉普拉斯矩阵L的特征值，α为特征根对应的特征向量，αH为α的共轭矩阵，I2为2阶单位矩阵，Ld为当时延为τd时机器人节点组成子拓扑图所对应的拉普拉斯矩阵，w为角频率；当τdτmax即可使系统特征根保持在左半平面内，使得含多种时延多机器人系统实现一致性；所述含多种时延多机器人系统的系统时延和噪声与位置比例系数和速度比例系数的关系为： 其中，wi表示第i个机器人频域分析时的角频率w，λi表示拉普拉斯矩阵L的非零特征根。

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