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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114633747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210131679.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质是由张建军;郑建明;覃斌;张宇飞;刘迪设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质在说明书摘要公布了：一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质，涉及自动驾驶技术领域。解决了现有变道轨迹的提取技术存在的轨迹公共特征的提取率较低以及由于特征提取时考虑的因素不够充分导致获得的变道轨迹应用于自动转向控制或者自动驾驶中失去了实际落地应用的能力的问题。所述方法中，基于自动驾驶车辆采集的变道场景数据提取表征变道轨迹的参数，并基于所述参数获得轨迹表达；然后对变道轨迹进行分割成若干子轨迹；针对每条子轨迹的参数特征进行转换，汇总后获得变道轨迹数据集；针对该数据集进行聚类获得典型的变道轨迹。本发明是根据实际变道场景获得的变道轨迹，应用于自动驾驶技术领域更可靠。

本发明授权一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：轨迹参数提取与轨迹表达的步骤：基于自动驾驶车辆采集的变道场景数据提取表征变道轨迹的参数，并基于所述参数获得轨迹表达；变道轨迹分割步骤：将每条变道轨迹分割成N等段的N个片段，每个片段为一个子轨迹；子轨迹参数特征转换步骤：从每一个子轨迹中提取轨迹参数，并将所述轨迹参数进行特征转换，获得第m条轨迹中的第n个子轨迹的参数特征为：TS'mn＝[Angel'mn，Speed'mn，Position_X'mn，Position_Ym'n]，其中，Angel`mn表示第m条轨迹中的第n个子轨迹的方向盘转角，Speed`mn表示第m条轨迹中的第n个子轨迹的车速,Position_X`mn表示第m条轨迹中的第n个子轨迹的横向距离跨度，Position_Y`mn表示第m条轨迹中的第n个子轨迹的纵向距离跨度；将特征转换后的数据汇总获得变道轨迹数据集；轨迹聚类步骤：利用k-means算法对所述变道轨迹数据集进行聚类，以类中心来反应典型的轨迹特征，从而完成到典型的变道轨迹的提取与确定；所述Angel`mn是根据 获得的，其中表示Angelm,n-1jN+1，Angelm,n-1jN+2，......，Angelm,njN中的最大值； 表示Angelm,n-1jN+1，Angelm,n-1jN+2，......，Angelm,njN中的最小值；所述Speed`mn是通过获得的，其中： 表示Speedm,n-1jN+1，Speedm,n-1jN+2，......，Speedm,njN中的最大值； 表示Speedm,n-1jN+1，Speedm,n-1jN+2，......，Speedm,njN中的最小值； 表示Speedm,n-1jN+1，Speedm,n-1jN+2，......，Speedm,njN的均值；Position_X`mn和Position_Y`mn是通过 获得的，其中： 表示Position_Xm,n-1jN+1，Position_Xm,n-1jN+2，......，Position_Xm,njN中的最大值， 表示Position_Xm,n-1jN+1，Position_Xm,n-1jN+2，......，Position_Xm,njN中的最小值； 表示Position_Xm,n-1jN+1，Position_Xm,n-1jN+2，......，Position_Xm,njN中的最大值， 表示Position_Xm,n-1jN+1，Position_Xm,n-1jN+2，......，Position_Xm,njN中的最小值。

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