买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210088934.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法是由宋晓娜;宋帅;孙鹏;武娜娜;莫凡;张其源;韩超杰;孙祥亮设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法，本发明采用复合观测器与神经网络逼近技术相结合，首次将自适应固定时间指令滤波方法和容错控制方法应用到连续搅拌釜式反应器系统中进行浓度、温度控制的研究；与有限时间算法相比，本发明具有较好的暂态性能；与自适应反步控制方法相比，减小了计算复杂的问题，同时保证了CSTR系统发生故障的情况下，依旧对系统进行良好的控制；利用本发明，可以实现对过程对象的控制，本发明中采用的控制方法具有很好的鲁棒性、实时性和稳定性，可以有效改善连续搅拌釜式反应器系统的动态特性，提高经济效益。

本发明授权基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法在权利要求书中公布了：1.基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法，该复合观测器包括状态观测器和扰动观测器，分别用于估计系统中不可测量的状态和外部干扰，其特征在于，该容错控制方法包括以下步骤：步骤1、根据CSTR系统的浓度、温度数学模型，建立带有扰动的CSTR系统模型；步骤2、将步骤1建立的CSTR系统模型表示为状态空间模型，并构造相应的状态观测器和扰动观测器来估计系统中不可测量的状态和干扰，并参照观测误差系统进行李雅普诺夫稳定性分析；步骤3、根据步骤2建立的状态空间模型，针对各个子系统设计相应的虚拟控制信号和自适应律；步骤4、在步骤3的基础上，设计容错控制器，使得CSTR系统满足实际固定时间稳定条件，即完成了CSTR系统的浓度、温度控制；步骤3具体包括：步骤3.1，定义如下坐标变换： 其中zm，i为误差面，ymr为参考信号，αm，i-1为虚拟控制信号，为一阶滤波器的输出；步骤3.2，构造如下一阶滤波器： 其中βm，i代表一个时间常数；定义如下补偿误差信号： 其中为补偿误差信号，ηm，i为误差补偿信号；引入如下误差补偿机制解决滤波误差的影响： 其中ηm，i0＝0，lm，i1＞0，lm，i2＞0是设计参数；步骤3.3，结合步骤2中的CSTR系统的状态空间模型与坐标变换，可得： 引入上式的误差补偿信号可得： 构造李雅普诺夫函数其中为参数估计误差，对Vm，1求导可得： 利用RBF神经网络来逼近未知非线性函数并通过杨氏不等式处理可得： 其中|εm，i｜≤δm，1；将上式代入可得： 设计如下虚拟控制信号： 参数自适应律 其中km，11，km，12，am，1，cm，1，均为设计参数；将虚拟控制信号和参数自适应律带入可得： 其中λm，1＝λm，0-12，bm，1＝bm，0-12； 步骤3.4，结合步骤2中的CSTR系统的状态空间模型与坐标变换，可得： 引入误差补偿信号解决滤波误差的影响： 构造李雅普诺夫函数： 对其求导得： 使用杨氏不等式处理可得： 步骤4具体包括：设计如下容错控制器： 其中为设计参数，为正设计参数；将上式带入可得 其中

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南科技大学，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市涧西区西苑路48号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。