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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114439519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111618392.4，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机是由贾连辉;李光;林福龙;郭俊可;郑康泰;贺开伟;魏晓龙;谷光伟;张伟强;张发亮;张永辉;刘鑫鑫;孟祥波;焦敬波;陈力;华翔设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机在说明书摘要公布了：一种管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机。该管片自动吊运系统包括管片吊运装置、轮廓测量装置、视觉装置和中转载台。管片吊运装置包括吊具，并被配置为将位于第一区域的多个待吊装管片吊运到第二区域；轮廓测量装置固定在管片吊运装置上，并被配置为对第一区域的多个待吊装管片进行轮廓扫描，以获取多个待吊装管片的轮廓信息；视觉装置固定在管片吊运装置上，并被配置为获取当前待吊装管片的图像信息。多个待吊装管片包括楔形封顶管片，中转载台被配置为承载楔形封顶管片。该管片自动吊运系统通过轮廓测量装置和视觉装置实现待吊装管片的自动识别，实现多个待吊装管片从第一区域自动吊运至第二区域。

本发明授权管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机在权利要求书中公布了：1.一种管片自动吊运系统，包括：管片吊运装置，包括吊具，并被配置为将位于第一区域的多个待吊装管片吊运到第二区域；轮廓测量装置，固定在所述管片吊运装置上，并被配置为对所述第一区域的所述多个待吊装管片进行轮廓扫描，以获取所述多个待吊装管片的轮廓信息；视觉装置，固定在所述管片吊运装置上，并被配置为获取当前待吊装管片的图像信息；以及中转载台，其中，所述多个待吊装管片包括楔形封顶管片，所述中转载台被配置为承载所述楔形封顶管片，所述管片自动吊运系统还包括：控制装置，包括轮廓扫描模块、视觉检测模块和吊机控制模块，其中，所述吊机控制模块与所述轮廓扫描模块和所述视觉检测模块分别通信相连，所述轮廓扫描模块与所述轮廓测量装置通信相连，并被配置为根据所述轮廓信息获取所述多个待吊装管片的位置和高度信息，并识别所述当前待吊装管片的类型，所述吊机控制模块被配置为根据所述多个待吊装管片的位置和高度信息对所述多个待吊装管片进行粗定位，并控制所述吊具运动到所述当前待吊装管片的上方，所述视觉检测模块与所述视觉装置通信相连，并被配置为根据所述图像信息获取所述当前待吊装管片上的固定件的位置，所述吊机控制模块还被配置为根据所述固定件的位置将所述吊具与所述固定件进行对准，并控制所述吊具与所述固定件相连，其中，在所述当前待吊装管片的类型是所述楔形封顶管片时，所述吊机控制模块被配置为控制所述吊具将所述楔形封顶管片吊运到所述中转载台，在所述当前待吊装管片的类型不是所述楔形封顶管片时，所述吊机控制模块被配置为控制所述吊具将所述当前待吊装管片吊运到所述第二区域。

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