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龙图腾网恭喜新奇点智能科技集团有限公司申请的专利观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114372509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111525529.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由张勇;王三喜;方晓波设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，考虑到传感器的观测误差的典型特征是：在观测方向的观测误差较大，在观测方向法向的观测误差较小；在距离传感器较远的位置观测误差较大，在距离传感器较近的位置观测误差较小。本发明实施例提出，根据传感器与观测目标之间的距离，以及传感器的观测方向，确定传感器的观测误差协方差矩阵，再根据确定出的观测误差协方差矩阵，以及该传感器对观测目标的实际观测值，利用卡尔曼滤波器确定观测结果滤波值。从而，本发明实施例可以基于传感器对观测目标的观测条件观测方向和观测距离确定观测误差，以得到准确的观测结果滤波值。

本发明授权观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种观测结果确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵；将所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，所述目标传感器在当前观测周期对所述观测目标的观测矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的观测结果滤波值；针对多个观测到所述观测目标的目标传感器，所述方法还包括：根据所述多个目标传感器各自的位置与观测目标之间的距离，和所述多个目标传感器各自的观测方向，分别对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵；将所述多个目标传感器在同一观测周期内观测到的所述观测目标的观测矩阵进行纵向拼接，得到融合后的观测矩阵；将所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵进行对角线拼接，得到融合后的观测误差协方差矩阵；将融合后的观测矩阵和融合的观测误差协方差矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的融合观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述多个目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的融合观测结果滤波值；所述根据所述多个目标传感器各自的位置与观测目标之间的距离，和所述多个目标传感器各自的观测方向，分别对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵，包括：根据所述目标传感器与所述观测目标之间的距离，和线性函数，对预先确定的所述传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算；其中，所述线性函数为：R′＝f′R，d；其中，R′表示所述目标传感器的观测误差协方差矩阵；R表示所述传感器观测误差基础协方差矩阵；d表示所述目标传感器与所述观测目标之间的距离；a、b、k为预先设置的常数。

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