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龙图腾网恭喜北京国电瑞源科技发展有限公司申请的专利基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111447907.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法是由王浩;高建文;张京博;吕梅柏设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法，属于配网工程现场移动机器人定位导航领域。本发明在机器人操作系统上使用，机器人操作系统上解析GNSS数据，根据GNSS状态判断机器人所处环境，如机器人处在室外，则采用GNSS和视觉里程计融合定位，如机器人在室内，则以视觉传感器估计的视觉里程计作为机器人的位姿。在室内外局部环境中，通过导向标签模板匹配结果为机器人运动做出决策，并在运动途中，使用机器人操作系统检测二维码形式的定位标签为机器人提供精确的定位信息。本发明在配网工程现场室内外局部环境达到移动机器人分米级定位精度，并实现了在配网工程现场室内外局部环境自适应导航。

本发明授权基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.基于GNSS和视觉的室内外衔接的机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：当无法获取机器人位置真值时，通过GNSS信号和视觉传感器的输出图像判断机器人的位姿和速度，根据机器人的位姿和速度进行机器人定位；否则，通过机器人操作系统识别周边二维码形式的定位标签获取机器人位置真值，利用位置真值覆盖估计信息，进行重定位；所述通过GNSS信号和视觉传感器的输出图像判断机器人的位姿和速度，根据机器人的位姿和速度进行机器人定位的步骤包括：通过GNSS信号判断机器人的位姿、速度；对视觉传感器的输出图像进行特征匹配获得机器人位姿；通过机器人操作系统对GNSS信号和视觉传感器的输出信号进行时间戳同步；通过机器人操作系统融合GNSS信号判断的机器人的位姿、速度和通过视觉传感器获得机器人位姿信息，获得机器人位姿和速度估计信息，利用估计信息对机器人定位；根据定位信息，利用机器人的导引标签模板指引机器人运动，具体包括：获得输出图像的ROI图像；创建ROI图像和模板图像的图像金字塔；利用图像金字塔获取输出图和模板图像的相似性度量；根据相似性度量判断最匹配的模板图像；根据模板图像的导引标签指引机器人运动；其中，导引标签信息包括：平移、转动、停止和掉头。

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