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龙图腾网恭喜随机数(浙江)智能科技有限公司申请的专利一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114266882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111286938.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法及系统是由葛鹏;杜辉;李东;孔郁偲设计研发完成，并于2021-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法及系统，包括：进光量控制：采集图像，根据图像的光照场景和预先进行光照适用性训练得到的映射关系调整调节参数；异物检测与处理：从图像中选取感兴趣区域，建立能量函数并进行循环迭代，求解得到异物的像素结合，将属于异物的像素置零，得到去除异物后的感兴趣区域；车道线提取：对去除异物后的感兴趣区域进行灰度化读取，按照灰度相似度进行二分类，设置损失函数收敛和终止条件，满足终止条件后停止迭代，完成车道线与非车道线的像素区分，最终提取出车道线。本发明通过进光量控制并对车道线区域内的异物进行检测将对应像素清除，兼具了识别反应速度快和识别结果准确的效果。

本发明授权一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于感兴趣区域的车道线自动提取方法，其特征在于，包括以下步骤：进光量控制：采集图像，根据图像的光照场景和预先进行光照适用性训练得到的映射关系调整调节参数；异物检测与处理：从图像中选取感兴趣区域，建立能量函数并进行循环迭代，求解得到异物的像素结合，将属于异物的像素置零，得到去除异物后的感兴趣区域；车道线提取：对去除异物后的感兴趣区域进行灰度化读取，按照灰度相似度进行二分类，设置损失函数收敛和终止条件，满足终止条件后停止迭代，完成车道线与非车道线的像素区分，最终提取出车道线；所述光照适用性训练的过程包括：设置视觉传感器获取的图像尺寸为W×H，灰度级范围[0,L-1]，获取不同光照场景下的交通标识包围框，并选取该包围框内的像素作为感兴趣区域，在不同光照场景下选取调节参数以提取车道线，并依此建立调节参数与光照场景的映射关系；所述在不同光照场景下选取调节参数以提取车道线，并依此建立调节参数与光照场景的映射关系，包括：计算各个同类感兴趣区域在各种光照环境下的灰度级分布情况：psk＝gk；其中，sk表示某像素属于第k个灰度级，gk表示该图像中属于灰度级k的像素总数，对获取的RGB图像进行非线性变换，完成灰度级向高灰度级或高灰度级向低灰度级的映射，其形式为：p′＝cpα；式中，p为当前图像的输入灰度级，p′为当前图像的输出灰度级，c为灰度级缩放比例，α是灰度级非线性变换因子，对于不同光照场景下的gk，选取不同的c与α，提取出完整车道线，建立gk与参数c以及α的映射fgk→c,α，完成光照适应性训练。

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