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龙图腾网恭喜中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111280633.9，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统是由伍宗伟;袁丁;张峰干;朱丰超;沈晓卫;金伟;姚敏立;贾维敏设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统。该方法包括：利用卫星导航设备GNSS输出的地速航向角和微惯性测量单元MIMU输出的姿态角确定方位角的零位标定值；在卫星对星过程中进行俯仰角静扫确定信号最强的位置的俯仰角；根据信号最强的位置的俯仰角确定俯仰角的零位误差；根据俯仰角的零位误差确定俯仰角的零位标定值。本发明提高卫星动中通的天线波束指向的稳定性，提高捕获卫星的可靠性。

本发明授权一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于车载卫星动中通的零位标定方法，其特征在于，包括：利用卫星导航设备GNSS输出的地速航向角和微惯性测量单元MIMU输出的姿态角确定方位角的零位标定值；方位角的零位为车体运动航向角与天线初始指向之间的夹角；所述天线初始指向为加电复位机械归零后的指向角度；在卫星对星过程中进行俯仰角静扫确定信号最强的位置的俯仰角；根据信号最强的位置的俯仰角确定俯仰角的零位误差；根据俯仰角的零位误差确定俯仰角的零位标定值；所述利用卫星导航设备GNSS输出的地速航向角和微惯性测量单元MIMU输出的姿态角确定方位角的零位标定值，具体包括：在动中通静态情况下对星，确定当前MIMU的输出的姿态角以及GNSS输出的地速航向角；利用公式确定车体的姿态角；根据GNSS输出的地速航向角替换姿态角中的航向角，利用公式确定编码器差角的估计值；根据编码器差角的估计值以及公式更新车体的姿态角；迭代计算n次，直到达到设定要求为止，此时的编码器差角的估计值即为目标值；根据目标值确定方位角的零位；根据方位角的零位，采用滑动平均法确定方位角的零位标定值；其中，与均为变换矩阵，均为车体的姿态角，α、α1、αn均为编码器差角的估计值，H、P、R均为当前MIMU的输出的姿态角，HGNSS为GNSS输出的地速航向角；所述根据信号最强的位置的俯仰角确定俯仰角的零位误差，具体包括：利用公式确定俯仰角的零位误差；其中，Δβ为俯仰角的零位误差，E为地理系上对星的俯仰角，βmax为信号最强的位置的俯仰角编码器角度值，P为通过俯仰角最大信号法反推出的惯导俯仰角的估计值，γ为极化电机的编码器角度，V为地理系上对星的极化角，Pa为惯导俯仰角的实际值；所述根据俯仰角的零位误差确定俯仰角的零位标定值，具体包括：利用公式β0＝βraw+Δβ确定俯仰角的零位标定值；其中，β0为俯仰角的零位标定值，βraw为设计零位。

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