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龙图腾网恭喜驭势(上海)汽车科技有限公司申请的专利多源车道线的融合方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111284058.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权多源车道线的融合方法、装置、车辆及存储介质是由王子涵;李国政设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源车道线的融合方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种多源车道线的融合方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。其中，该方法包括：实时获取与车辆中的各视觉传感器分别对应的检测车道线，车辆中设置多个视觉传感器；如果检测到与目标视觉传感器对应的检测车道线发生车道线更新，则计算历史检测时刻的融合车道线在当前检测时刻的预测车道线；根据所述目标视觉传感器在当前检测时刻的检测车道线，以及所述预测车道线，更新得到所述当前检测时刻的融合车道线。本发明实施例的技术方案提供了一种将与多个视觉传感器分别对应的非同源车道线进行序贯式融合的新方式，提高了车道线检测的稳定性和精度。

本发明授权多源车道线的融合方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多源车道线的融合方法，其特征在于，包括：实时获取与车辆中的各视觉传感器分别对应的检测车道线，车辆中设置多个视觉传感器；如果检测到与目标视觉传感器对应的检测车道线发生车道线更新，则计算历史检测时刻的融合车道线在当前检测时刻的预测车道线；根据所述目标视觉传感器在当前检测时刻的检测车道线，以及所述预测车道线，更新得到所述当前检测时刻的融合车道线；其中，根据所述目标视觉传感器在当前检测时刻的检测车道线，以及所述预测车道线，更新得到所述当前检测时刻的融合车道线，包括：获取当前预测车道线，并判断是否存在与当前预测车道线关联的未使用的目标检测车道线；若是，则根据卡尔曼滤波算法和目标检测车道线，更新得到当前预测车道线在所述当前检测时刻的融合车道线，并标注目标检测车道线为已使用状态；若否，则根据卡尔曼滤波算法和当前预测车道线，更新得到当前预测车道线在所述当前检测时刻的融合车道线。

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