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龙图腾网恭喜国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司申请的专利一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111112945.9，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置是由黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;汤济民;张丛丛;廖志勇;谢芬;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置，所述方法包括利用激光雷达对变电站进行点云数据采集；利用图像采集器获取变电站内的影像；基于采集到的点云数据和变电站内的影像，以及无人机实时位置信息，完成无人机对未知环境的三维重建；基于三维重建的结果，进行航线规划，用于控制变电站电力无人机进行自动巡检。本发明实现无人参与下的变电站无人机全自主巡检，降低了现场人员操作难度，将运维人员从繁重枯燥的常规巡检工作中解放出来，提高了整体作业的效率，提升了变电站运维的自动化、智能化水平。

本发明授权一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种变电站电力无人机自动巡检方法，其特征在于，包括：利用激光雷达对变电站进行点云数据采集；利用图像采集器获取变电站内的影像；基于采集到的点云数据和变电站内的影像，以及无人机实时位置信息，完成无人机对未知环境的三维重建；基于三维重建的结果，进行航线规划，用于控制变电站电力无人机进行自动巡检；所述利用激光雷达对变电站进行点云数据采集，利用图像采集器获取变电站内的影像，具体包括以下步骤：根据无人机结构，采用基于几何特征的ICP算法计算RTK、GPS、图像采集器和激光雷达在无人机上的安装位置坐标，并获取该坐标位置下的安装位置参数；根据获取的安装位置参数，对RTK、GPS、图像采集器和激光雷达分别进行单点定位，以生成各自独立的坐标系；选取无人机原点为坐标系原点，根据安装位置坐标计算RTK、GPS、图像采集器和激光雷达的空间位置坐标，推导各自独立坐标系与无人机原点之间的变换关系，建立物像关系模型，推导物像点坐标和相机外方位元素之间的计算公式，以及激光点云的地面坐标计算公式；无人机在正常飞行过程中，GPS和RTK实时记录无人机的飞行轨迹，同时图像采集器和激光雷达利用空间自动扫描技术获取变电站内的影像和点云数据；所述对未知环境的三维重建包括以下步骤：利用定位模块实时接收激光雷达输出的点云数据，所述定位模块包括GPS和RTK，结合无人机的飞行轨迹，通过特定算法完成无人机在未知环境中的实时定位，定位模块的输出为三维激光雷达里程计，即当前时刻相对于原始位姿的位姿变化；利用激光雷达输出的点云数据进行赋色和添加模型纹理，结合所述变电站内的影像进行影像配准，通过点云拼接将所有点云数据利用坐标矩阵进行拼接，完整体现扫描对象的点云特征；通过融合图像采集器与激光雷达输出的点云数据，生成雷达点云信息，结合无人机实时定位获得的位置信息，利用物像点坐标和相机外方位元素之间的计算公式，以及激光点云的地面坐标计算公式，构建雷达点云信息与传感器融合的点云数据，实现无人机对未知环境的三维重建。

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