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龙图腾网恭喜陈应亚申请的专利一种仿生灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111069590.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生灵巧手是由陈应亚设计研发完成，并于2021-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机器人技术领域，公开的一种仿生灵巧手，包括手掌组件、主手指和多个辅助手指；手掌组件包括手部基座和动力装置，主手指和辅助手指均包括前端指节、中间指节和末端指节；动力装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置传动连接摆动组件，第二驱动装置传动连接屈伸组件，屈伸组件铰接于摆动组件，主手指的末端指节铰接于屈伸组件，且屈伸组件通过第一连杆传动铰接主手指的中间指节；动力装置还包括多个驱动各辅助手指移动的第三驱动装置，辅助手指的末端指节与第三驱动装置铰接，中间指节与手部基座通过第一连杆铰接；主手指和辅助手指的前端指节与末端指节分别通过第二连杆铰接，简化传动，提高仿生手指灵活性。

本发明授权一种仿生灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种仿生灵巧手，其特征在于，包括手掌组件、仿生为拇指的主手指和与所述主手指配合抓取的多个辅助手指；所述手掌组件包括手部基座和安装于所述手部基座的动力装置，所述主手指和辅助手指均包括依次相互铰接的前端指节、中间指节和末端指节；所述动力装置包括驱动所述主手指移动的第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置传动连接摆动组件，所述第二驱动装置传动连接屈伸组件，所述屈伸组件铰接于所述摆动组件以在所述第二驱动装置的作用下沿铰接点转动，所述主手指的末端指节铰接于所述屈伸组件，且所述屈伸组件通过第一连杆传动铰接所述主手指的中间指节；所述动力装置还包括多个驱动各所述辅助手指移动的第三驱动装置，所述辅助手指的末端指节与所述第三驱动装置铰接，中间指节与所述手部基座通过第一连杆铰接；所述主手指和辅助手指的所述前端指节与所述末端指节分别通过第二连杆铰接；所述第二驱动装置的输出端铰接有斜齿条，所述屈伸组件设有与所述斜齿条啮合的斜齿部，所述斜齿部环绕所述屈伸组件与所述摆动组件的铰接点设置，所述第二驱动装置通过驱动所述斜齿条移动以带动所述屈伸组件绕所述铰接点转动；所述摆动组件设有滑槽，所述斜齿条滑动设置于所述摆动组件内，所述第二驱动装置驱动所述斜齿条沿所述滑槽往复运动，以带动所述屈伸组件绕所述铰接点正向或反向转动；所述屈伸组件还包括沿所述斜齿部的径向延伸的摆臂，所述摆臂设有与所述末端指节的铰接孔、与所述中间指节铰接的铰接孔。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陈应亚，其通讯地址为：214101 江苏省无锡市锡山区东亭南路恒大绿洲二期21-2401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。