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龙图腾网恭喜百一电子股份有限公司申请的专利一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110579927.5，技术领域涉及：G01V11/00；该发明授权一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法是由骆乐;曾继雄;谢德崇;许锦辉设计研发完成，并于2021-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法在说明书摘要公布了：一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，是供搜寻在一室内区域中的一对象，先对室内环境进行模型建立，以进行载具本体的定位，再由影像输入模块撷取实时环境影像，以产生一环境影像信息，接着由一影像特征辨识模块接收所述环境影像信息，以产生一特征辨识信息，再依据所述的环境影像信息及所述的特征辨识信息，建立一在所述的区域中对应所述的对象的感兴趣区域Region‑of‑Interest；ROI，并判断感兴趣区域中是否具有与一数据库存储的一对象影像数据符合的所述对象的影像，如果符合，量测并计算对象与载具本体的相对坐标位置与距离。

本发明授权一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法在权利要求书中公布了：1.一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，系供在一室内区域进行定位，及供搜寻在该室内区域中的一对象，该智能无人载具系统包括一载具本体、一影像输入模块、一影像特征辨识模块、一中央处理器、一影像初始标记模块、一数据库、一载具运动感测模块及一图像处理模块，该中央处理器系分别与该影像输入模块、该影像特征辨识模块、该影像初始标记模块、该数据库及该载具运动感测模块讯号链接，以及与该些模块配置在该载具本体中，其中该室内定位及对象搜寻方法包括下列步骤：a该载具本体受该中央处理器控制，在该室内区域移动，并由该影像初始标记模块分析该影像输入模块所撷取该载具本体所在的该室内区域的环境影像，辨识该室内区域中原来的结构与设置在该室内区域中的多个原始摆件，建立一对应该室内环境的辨识特征模型，并由该数据库储存；b该载具运动感测模块侦测该载具本体的运动方位，并产生一参考运动方位信息，以及由该影像输入模块撷取该室内区域的环境影像，以产生一对应该室内区域的环境影像信息，及获取空间相对关系信息；c该影像特征辨识模块接收该环境影像信息，由该影像特征辨识模块对该环境影像信息进行特征辨识，以产生一特征辨识信息；d该图像处理模块依据该环境影像信息及该特征辨识信息，建立一在该室内区域中对应该对象的感兴趣区域，并在该环境影像信息的感兴趣区域中比对，判断是否具有与该数据库存储的一对象影像数据符合的该对象的影像；及e如果符合，量测并计算该感兴趣区域中的该对象与该载具本体的相对距离与空间坐标位置；其中，该图像处理模块与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体中，且在步骤b中，该图像处理模块系依据该载具运动感测模块侦测的该参考运动方位信息，计算该载具本体的导航方位，并提供该中央处理器修正导航命令。

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