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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利致动器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110222291.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权致动器及机器人是由吴青聪;赵子越;朱杨辉;梁聪慧;黎雄设计研发完成，并于2021-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本致动器及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种致动器及机器人，属于机械技术领域。包括机架、动力机构、传动机构和执行机构。机架包括依次相连的第一基板、连接板和第二基板。动力机构包括动力驱动件和动力轴，动力驱动件与第一基板的远离第二基板的一侧相连，动力轴分别可转动地与第一基板和第二基板相插接，动力轴与动力驱动件传动连接。传动机构包括主动板、从动板和刚度调节组件，主动板和从动板相对且均位于第一基板和第二基板之间，主动板固定套接在动力轴上，从动板可转动地套设在动力轴上，刚度调节组件分别与主动板和从动板相连，用于调节主动板和从动板之间的连接刚度；执行机构与从动板传动连接。本申请能够实现致动器的输出刚度可调。

本发明授权致动器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种致动器，其特征在于，包括机架1、动力机构2、传动机构3和执行机构4；所述机架1包括依次相连的第一基板11、连接板12和第二基板13，所述第一基板11和所述第二基板13之间相对；所述动力机构2包括动力驱动件21和动力轴22，所述动力驱动件21与所述第一基板11的远离所述第二基板13的一侧相连，所述动力轴22分别可转动地与所述第一基板11和所述第二基板13相插接，所述动力轴22与所述动力驱动件21传动连接；所述传动机构3包括主动板31、从动板32和刚度调节组件33，所述主动板31和所述从动板32相对且均位于所述第一基板11和所述第二基板13之间，所述主动板31固定套接在所述动力轴22上，所述从动板32可转动地套设在所述动力轴22上，所述刚度调节组件33分别与所述主动板31和所述从动板32相连，用于调节所述主动板31和所述从动板32之间的连接刚度；所述执行机构4与所述从动板32传动连接；所述刚度调节组件33包括主动滑轮333和从动滑轮334；所述主动滑轮333可转动地与所述主动板31的靠近所述从动板32的一侧相连，且所述主动滑轮333的转动轴线平行于所述动力轴22；所述从动滑轮334可转动地与所述从动板32的靠近所述主动板31的一侧相连，且所述从动滑轮334的转动轴线平行于所述动力轴22；所述主动板31包括第一板体311，所述第一板体311为圆形结构件，所述第一板体311同轴固定套接在所述动力轴22上，所述主动滑轮333位于所述第一板体311；所述第一板体311的靠近所述从动板32的一侧具有限位滑槽3111；所述限位滑槽3111为环形，且与所述动力轴22同轴，所述从动滑轮334靠近所述主动板31的一端可滑动地插设在所述限位滑槽3111内。

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