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龙图腾网恭喜三一重型装备有限公司申请的专利掘进机的位姿标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112665613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011531231.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权掘进机的位姿标定方法及系统是由刘洋;崔玲玲;张东旭设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本掘进机的位姿标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及掘进机位姿测量技术领域，提供了一种掘进机的位姿标定方法及系统，该方法包括：获取第一图像采集装置相对激光靶面上光斑的第一位移矢量以及第二图像采集装置相对光斑的第二位移矢量，其中，第一位移矢量和第二位移矢量空间内不平行，激光靶悬挂在激光指向仪前侧，激光指向仪用于在激光靶面上形成光斑；根据第一位移矢量、第二位移矢量以及图像采集装置坐标系相对捷联惯导壳体坐标系的第一投影关系，确定图像采集装置坐标系相对捷联惯导的安装矩阵；通过安装矩阵确定图像采集装置坐标系相对捷联惯导的安装角，以标定捷联惯导在巷道内的位姿信息。通过本发明，解决了相关技术中掘进机的位姿标定操作复杂、成本高的技术问题。

本发明授权掘进机的位姿标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种掘进机的位姿标定方法，其特征在于，包括：获取第一图像采集装置相对激光靶面上光斑的第一位移矢量，以及第二图像采集装置相对所述光斑的第二位移矢量，其中，所述第一位移矢量和所述第二位移矢量空间内不平行，所述激光靶悬挂在激光指向仪前侧，所述激光指向仪用于在所述激光靶面上形成所述光斑；根据所述第一位移矢量、所述第二位移矢量以及图像采集装置坐标系相对捷联惯导壳体坐标系的第一投影关系，确定所述图像采集装置坐标系相对捷联惯导的安装矩阵，其中，所述捷联惯导设于所述掘进机上；根据所述第一位移矢量、所述第二位移矢量以及图像采集装置坐标系相对捷联惯导壳体坐标系的第一投影关系，确定所述图像采集装置坐标系相对捷联惯导的安装矩阵，包括：基于双目视觉算法确定所述第一位移矢量在所述图像采集装置坐标系内的第一投影矢量，以及所述第二位移矢量在所述图像采集装置坐标系内的第二投影矢量，其中，所述图像采集装置坐标系是基于所述第一图像采集装置或第二图像采集装置的中心位置为原点、光轴方向为z轴、焦平面且与z垂直方向为x轴构建的空间直角坐标系；确定所述第一位移矢量在所述捷联惯导壳体坐标系内的第三投影矢量，以及所述第二位移矢量在所述捷联惯导壳体坐标系内的第四投影矢量，其中，所述捷联惯导壳体坐标系是以所述捷联惯导的壳体为原点、掘进机的前进方向为y轴、掘进机竖直面且与y轴竖直方向为z轴构建的空间直角坐标系；根据所述第一投影矢量、所述第二投影矢量、所述第三投影矢量、所述第四投影矢量和所述第一投影关系，计算所述安装矩阵；通过所述安装矩阵确定所述图像采集装置坐标系相对所述捷联惯导的安装角，以标定所述捷联惯导在巷道内的位姿信息。

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