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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利车辆编队行驶控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112416010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011481594.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆编队行驶控制方法及相关设备是由张卓筠设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆编队行驶控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆编队行驶控制方法及相关设备。该方法应用于当前车辆编队中的领航车辆，包括：向目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，第二车辆清退消息中包括临时清退指示，以用于指示临时清退位于目标队内车辆之后的跟随车辆，以使目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离当前车辆编队，并使位于目标队内车辆之后的跟随车辆将状态设置为临时清退状态；接收位于目标队内车辆之后的跟随车辆返回的加入队列消息；根据加入队列消息重新组织位于目标队内车辆之后的跟随车辆，以形成新的车辆编队，新的车辆编队不包括目标队内车辆和未向领航车辆发送加入队列消息的跟随车辆。

本发明授权车辆编队行驶控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆；其中，所述方法包括：向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，所述第二车辆清退消息中包括临时清退指示，以用于指示临时清退位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以使接收到所述第一车辆清退消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车辆清退消息的位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆将状态设置为临时清退状态；接收位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆响应所述第二车辆清退消息中的临时清退指示返回的加入队列消息；根据所述加入队列消息重新组织位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述加入队列消息且位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆。

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