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龙图腾网恭喜广东博智林机器人有限公司申请的专利一种AGV舵轮自动标定方法、控制系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011464194.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV舵轮自动标定方法、控制系统及存储介质是由刘洋;范盛丰;张华琛;赵洪深;熊道云设计研发完成，并于2020-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV舵轮自动标定方法、控制系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV舵轮自动标定方法、控制系统及存储介质，该方法包括：根据AGV在地图坐标下直行第一预设距离后的车身姿态偏差角控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行；根据AGV在地图坐标下直行第二预设距离后的车身位置偏差角控制AGV的舵轮同时摆动，直至AGV的舵轮和车身方向平行。通过实施本发明，在地图坐标下，控制AGV进行直线运动，通过车身姿态的校准以及车身位置的校准，实现了AGV舵轮零位的自动标定。因此本发明实施例提供的AGV舵轮自动标定方法，以3D激光定位数据取代人的肉眼观察，提高标定精度；同时降低了标定的复杂度，减少了人工成本，同时提升了标定效率。利于整机流水线标准化输出。

本发明授权一种AGV舵轮自动标定方法、控制系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV舵轮自动标定方法，其特征在于，包括：根据AGV在地图坐标下直行第一预设距离后的车身姿态偏差角控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行；根据AGV在地图坐标下直行第二预设距离后的车身位置偏差角控制AGV的舵轮同时摆动，直至AGV的舵轮和车身方向平行；根据AGV在地图坐标下直行第一预设距离后的车身姿态偏差角控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行，包括：获取AGV的车身初始姿态角及AGV在地图坐标下直行第一预设距离后的第一姿态角；根据所述车身初始姿态角和所述第一姿态角计算车身姿态偏差角；根据所述车身姿态偏差角控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行；根据所述车身姿态偏差角控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行，包括：判断所述车身姿态偏差角是否大于第一预设值；当所述车身姿态偏差角大于第一预设值时，根据所述车身姿态偏差角及第一关系确定AGV两侧舵轮的摆角差值；根据所述摆角差值控制AGV的一侧舵轮摆动，直至AGV的舵轮平行；所述第一关系根据以下步骤确定：获取AGV在地图坐标下直行第三预设距离后的车身姿态偏差角和AGV两侧舵轮的摆角差值；根据直行后的车身姿态偏差角和摆角差值确定车身姿态偏差角和摆角差值之间的转换系数；根据所述转换系数确定所述第一关系；据AGV在地图坐标下直行第二预设距离后的车身位置偏差角控制AGV的舵轮同时摆动，直至AGV的舵轮和车身方向平行，包括：获取AGV在地图坐标下的车身初始姿态信息、车身初始X轴位置信息、车身初始Y轴位置信息以及AGV在地图坐标下直行第二预设距离后的第一X轴位置信息、第二X轴位置信息；根据所述车身初始X轴位置信息、车身初始Y轴位置信息、第一X轴位置信息、第二X轴位置信息计算得到X轴位置偏差和Y轴位置偏差；根据X轴位置偏差、Y轴位置偏差和所述车身初始姿态信息计算得到车身位置偏差角，车身位置偏差角＝arctanY轴位置偏差X轴位置偏差－车身初始姿态；根据所述车身位置偏差角控制AGV的舵轮同时摆动，直至AGV的舵轮和车身方向平行。

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