恭喜发那科株式会社畑田泰伸获国家专利权
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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111844002B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010293375.7，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机器人是由畑田泰伸;西村斉寛;中山一隆设计研发完成，并于2020-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人1，所述机器人1具备：第一部件3；第二部件4，其相对于第一部件3围绕第一轴线B旋转驱动；第三部件5，其围绕与第一轴线B隔开间隔的第二轴线C，相对于第二部件4旋转驱动；单轴转矩检测部12，其仅检测围绕第一轴线B及围绕第二轴线C中的至少一个的转矩；以及力觉传感器11，其设置在第一部件3和被设置面G之间、第一部件3、第二部件4、以及第三部件5中的任一个，并能够检测与第一轴线B及第二轴线C这两者相交的方向上的力。
本发明授权机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，其相对于该第一部件围绕第一轴线旋转驱动；第三部件，其围绕与所述第一轴线隔开间隔的第二轴线，相对于所述第二部件旋转驱动；单轴转矩检测部，其仅检测围绕所述第一轴线及围绕所述第二轴线中的至少一个的转矩；力觉传感器，其设置在所述第一部件和被设置面之间、所述第一部件、所述第二部件、以及所述第三部件中的任一个，并能够检测与所述第一轴线及所述第二轴线这两者相交的方向上的力；以及控制装置，所述控制装置在由所述单轴转矩检测部检测到的所述转矩超过预定阈值的情况下，判定在所述第一部件与所述第二部件之间以及所述第二部件与所述第三部件之间的至少一方有物体夹入，并且在由所述力觉传感器检测到的所述力超过预定阈值的情况下，判定在与所述第一轴线以及所述第二轴线这二者交叉的方向上存在物体的接触。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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