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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利点云语义分割方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110781894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910934545.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权点云语义分割方法、装置及电子设备是由蒋理;刘枢;沈小勇;贾佳亚设计研发完成，并于2019-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云语义分割方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云语义分割方法、装置及电子设备，涉及人工智能领域。该方法包括：获取原始点云，通过编码网络模型对所述原始点云对应的点云数据进行编码，以获取点云编码特征；将所述点云编码特征输入至解码网络模型，通过所述解码网络模型中的边模块分支根据所述点云编码特征获取与所述原始点云对应的边特征，并通过所述解码网络模型中的点模块分支根据所述点云编码特征和所述边特征获取与所述原始点云对应的点特征；根据所述点特征和所述边特征进行分类预测，得到所述原始点云中各点对应的分类信息。本公开能够通过点‑边的相互交流配合增大了信息传递的范围并更好地利用局部环境信息，提高了点云语义分割的精准度和效率。

本发明授权点云语义分割方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云语义分割方法，其特征在于，包括：获取原始点云，通过编码网络模型对所述原始点云对应的点云数据进行编码，以获取点云编码特征；所述点云编码特征包括中间点云编码特征和零级点云编码特征，其中所述零级点云编码特征是对下采样生成的最后一级点云层进行特征提取生成的，所述中间点云编码特征是对所述最后一级点云层之前的点云层进行特征提取生成的；所述中间点云编码特征包含多级中间点云编码特征；将所述点云编码特征输入至解码网络模型，所述解码网络模型包括多级解码网络子模型，并且各级所述解码网络子模型均包括一个点模块和一个边模块；将M级点特征和M+1级中间点云编码特征输入至M+1级解码网络子模型，通过所述M+1级解码网络子模型中的边模块对所述M级点特征中各点的位置信息、M-1级图结构和所述M-1级边特征进行特征提取，以获取M级边特征，并通过所述M+1级解码网络子模型中的点模块根据所述M+1级中间点云编码特征、所述M级点特征和所述M级边特征获取M+1级点特征；其中，M为小于解码网络子模型总数量的正整数；根据所述点特征和所述边特征进行分类预测，得到所述原始点云中各点对应的分类信息；所述对所述M级点特征中各点的位置信息、M-1级图结构和M-1级边特征进行特征提取，以获取所述M级边特征，包括：将M级点云层中的点作为圆心，并以不同半径形成多个球，从各个球中选择若干个点，根据圆心点和选择的若干个点形成M级初始图结构；将所述M级初始图结构中的任意一边作为第一目标边，并获取所述第一目标边对应的两个端点；在M-1级点云层中确定与各所述端点对应的近邻点，从与各所述端点对应的近邻点中分别确定一个目标近邻点，并将所述目标近邻点相连以形成检测边，并判断所述检测边是否为所述M-1级图结构中的边；当所述检测边不是所述M-1级图结构中的边时，将所述目标边从所述M级初始图结构中删除；重复判断所述M级初始图结构中所有边对应的检测边是否为所述M-1级图结构中的边，并根据判断结果对所有的边进行更新，以获取M级图结构；根据所述M-1级边特征和所述M级图结构进行边的上采样，以获取上采样边特征；对所述M级图结构、所述M级点特征和所述上采样边特征进行编码，以获取所述M级边特征；其中，零级边特征是将零级点云编码特征对应的零级点云层中的任意一点作为目标点，在零级点云层中寻找与目标点相距不超过预设距离阈值的近邻点，同时获取目标点和近邻点所对应的点特征，并对连接后的点特征进行特征提取所获取的。

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