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龙图腾网恭喜北京航迹科技有限公司申请的专利生成位姿图的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113557548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980093911.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权生成位姿图的系统和方法是由朱晓玲设计研发完成，并于2019-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本生成位姿图的系统和方法在说明书摘要公布了：用于生成位姿图的系统和方法。该系统可以获得多个节点，每个节点都包含由一个或多个传感器在一段时间内获取的点云数据。系统可以基于与每个节点相关联的位姿从多个节点中确定一组或以上候选节点，其中该位姿包括对象的位置和方向。该系统可以基于与每个候选节点相关联的特征信息来确定一个或以上冗余节点。系统可以通过从多个节点中消除一个或以上冗余节点来确定多个目标节点。系统可以基于多个目标节点生成目标位姿图。

本发明授权生成位姿图的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种生成位姿图的系统，所述系统包括：至少一个包括一组指令的存储介质；以及与所述至少一个存储介质通信的至少一个处理器，其中，当执行所述指令时，所述至少一个处理器被配置为使所述系统执行以下操作：获得多个节点，所述多个节点中的每一个包括由与一个对象关联的一个或以上传感器在一段时间内获取的点云数据以及位姿，其中，所述点云数据是与所述对象的当前位置周围的空间中的一个或以上对象相关联的一组数据点，所述位姿包括所述对象的位置和方向；基于与所述多个节点中的每一个相关联的位姿，从所述多个节点确定一组或以上候选节点；基于与每个所述候选节点相关的特征信息，确定一个或以上冗余节点，所述特征信息根据基于特征值的特征进行比较；其中，根据与所述候选节点相关联的相邻点的空间布置来提取所述候选节点的至少一个基于特征值的特征；所述确定一个或以上冗余节点，包括对于每一组所述候选节点中的每个所述候选节点：确定所述候选节点是否包括不足的特征信息，包括：基于所述候选节点的至少一个所述基于特征值的特征确定所述候选节点的至少一个特征值；所述基于特征值的特征包括线性、平面或发散中的至少一个；所述特征值包括线性的特征值、平面的特征值以及发散的特征值中的至少一个；将所述至少一个特征值中的每一个与对应的特征阈值进行比较，每个所述特征阈值对应于一个所述基于特征值的特征；以及响应于所述至少一个特征值中的每一个都小于对应的所述特征阈值，确定所述候选节点为包括所述不足的特征信息的所述候选节点；以及响应于所述候选节点包括所述不足的特征信息，将所述包括所述不足的特征信息的所述候选节点确定为冗余节点；通过从所述多个节点中消除所述一个或以上冗余节点来确定多个目标节点；以及基于所述多个目标节点生成目标位姿图。

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