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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144745.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法是由张梓迟;张智森;张炳力;张羊阳;鹿庆刚;宋祖常;刘安;徐超设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法，属于智能车路径规划技术领域，先依据全局路径设置采样柔性边界，缩小RRT算法采样空间，通过启发式拓展节点引导可行路径贴近全局路径，接着为搜索树节点设计度量函数选择父节点，建立客车简化模型检测碰撞，然后构建路径优化区域，利用遗传算法求解最佳避障路径，最后用贝赛尔插值方法平滑路径；本发明能够兼顾路径质量与安全性快速地规划出避障局部路径，显著地提高了车辆行驶时的安全性，有效减少车辆事故发生率。

本发明授权一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法及扩展RRT的智能客车避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、设置采样的柔性边界：根据全局路径添加采样边界；步骤2、启发式拓展节点：以全局路径和路径目标点进行导向，控制采样点生成位置，引导可行路径贴近全局路径；步骤3、父节点度量及重新选择：根据远离障碍物、靠近全局路径的原则为搜索树节点设计度量函数，以最优表现为新节点选择父节点；步骤4、障碍物碰撞检测：建立客车物理简化模型，设置安全距离，检测路径行驶过程中是否障碍物碰撞危险；步骤5、拓展可行路径区域：以RRT算法搜索到的可行路径为中心，构建路径优化区域；步骤6、优化可行路径：结合路径长度、路径平顺程度，在优化区域内采用遗传算法对可行路径进行求解，计算得到最佳客车避障路径；步骤7、平滑优化路径：使用贝赛尔插值方法平滑优化路径，处理得到最终避障路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。