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龙图腾网恭喜广东控银实业有限公司申请的专利基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096347.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置是由曾晓;赵建波;邱辉设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及摇杆控制技术领域，公开了一种基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置，其中，该方法包括：对霍尔传感器采集的双轴摇杆位置模拟信号进行放大和滤波处理，得到摇杆位置数字量；构建包含匀速运动模型、匀加速运动模型和Jerk运动模型的交互多模型集，并建立交互多模型集的交互多模型状态空间表达式；进行马尔可夫链分析和模型权值平衡点分析，得到初始模型转换概率矩阵；计算目标模型概率分布；对交互多模型集进行扩展卡尔曼滤波运算，得到机器人关节运动状态量；基于机器人关节运动状态量进行五次多项式插值运算，生成机器人关节运动控制序列。该方法在保证快速响应能力的同时，提升了摇杆控制在稳态工作模式下的精度。

本发明授权基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：对霍尔传感器采集的双轴摇杆位置模拟信号进行放大和滤波处理，得到摇杆位置数字量；基于所述摇杆位置数字量构建包含匀速运动模型、匀加速运动模型和Jerk运动模型的交互多模型集，并建立所述交互多模型集的交互多模型状态空间表达式；对所述交互多模型状态空间表达式进行马尔可夫链分析和模型权值平衡点分析，得到初始模型转换概率矩阵；具体包括：对所述交互多模型状态空间表达式进行马尔可夫分析，并计算所述交互多模型集间的转移频率，得到模型转移概率数据；对所述模型转移概率数据进行链式结构分析，通过一阶马尔可夫链模型建立匀速运动模型、匀加速运动模型和Jerk运动模型之间的转移关系，得到马尔可夫转移序列；根据所述马尔可夫转移序列进行后验概率计算，得到各模型后验概率值，并对所述各模型后验概率值进行权值平衡运算，得到模型权值平衡点；基于所述模型权值平衡点进行权值变化量计算，得到权值调整参数，并将所述权值调整参数输入状态转移方程进行状态转移概率计算，得到转移概率序列；对所述转移概率序列进行误差分析，得到概率优化结果，并将所述概率优化结果整理为矩阵形式，生成初始模型转换概率矩阵；根据所述摇杆位置数字量计算瞬时位置变化率和瞬时加速度值，并根据所述初始模型转换概率矩阵计算权值调整系数，得到目标模型概率分布；根据所述目标模型概率分布，对所述交互多模型集进行扩展卡尔曼滤波运算，得到机器人关节运动状态量；基于所述机器人关节运动状态量进行五次多项式插值运算，生成机器人关节运动控制序列。

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