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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119507930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510082302.6，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法及系统是由占凯航;赵佳虹;李志忠;张东丹;刘纪宏设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法及系统，涉及盾构机控制技术领域，交互工程规划并识别隧道中心线，确定掘进基准轴线并对隧道剖面并进行三角栅格划分，通过设定盾构机的姿态位置关系，训练姿态调节模块，采集测量数据，进行盾构机掘进运行中各盾构单环的盾构姿态失准度量与调节决策，确定姿态调节策略并响应至盾构机的控制中心进行掘进姿态调节管控。用于解决现有技术中存在的决策考量不够全面且技术支持度不足，无法保障掘进姿态调整的即时性与自适应性，导致调节策略精准性和可靠性不足的技术问题。实现了盾构机姿态的高精度实时调控，有效提高施工安全性和效率。

本发明授权一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器监测下盾构机掘进姿态调节方法，其特征在于，所述方法包括：交互工程规划并识别隧道中心线，确定掘进基准轴线，其中，所述掘进基准轴线标识有高斯曲率，通过高斯曲率确定关键姿态节点与曲率趋变向量，所述关键姿态节点位于所述隧道中心线，且分布密度与曲率趋变向量呈正相关；确定基于所述掘进基准轴线的隧道剖面并进行三角栅格划分，构建空间栅格地图；设定盾构机的姿态位置关系，结合所述空间栅格地图，训练姿态调节模块，其中，所述姿态调节模块包含调节决策单元与优化决策单元；基于传感测量设备，获取实时掘进的测量数据，其中，所述传感测量设备包含测位设备与雷达设备，所述雷达设备安装于盾构刀盘；回传所述测量数据至所述姿态调节模块，进行盾构机掘进运行中各盾构单环的盾构姿态失准度量与调节决策，确定姿态调节策略；所述姿态调节策略响应至盾构机的控制中心，执行盾构机掘进的姿态调节管控；其中，训练姿态调节模块，包括：获取影响盾构机掘进姿态的影响因素，挖掘影响因素与掘进姿态参数的相对控制关系，所述影响因素包含地质环境因素与掘进机参控因素；遍历所述相对控制关系，确定线性控制关系，其中，包含线性参数与非线性参数的近似线性；以所述线性控制关系为基准，结合所述姿态位置关系与所述空间栅格地图，监督训练所述调节决策单元；以非线性参数的组合寻优为目标，监督训练所述优化决策单元。

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