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龙图腾网恭喜纳博特控制技术(苏州)有限公司申请的专利基于图像识别的机器人抓取对象选择方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044694.7，技术领域涉及：G06T7/187；该发明授权基于图像识别的机器人抓取对象选择方法是由魏帆;罗易;康浪;赵胜任设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的机器人抓取对象选择方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于图像识别的机器人抓取对象选择方法，涉及机器人视觉识别与抓取技术领域。首先依工作场景和工件特性调控深度相机拍摄获取待处理图像，接着预处理图像并提取连通域，通过像素点计数与形状拟合计算面积，根据夹爪尺寸与预存表面积确定阈值筛选。随后确定连通域轮廓深度极值点，计算深度比值，根据工件特性确定最优夹持点，构建夹持平面，计算抓取距离。最终综合连通域面积、深度比值和抓取距离加权计算夹持优先度，确定最优抓取对象。此方法能有效处理工件堆积遮挡、光照不均及干涉难题，减少计算量，提升机器人抓取精准度与效率。

本发明授权基于图像识别的机器人抓取对象选择方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人抓取对象的选择方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取待抓取工件的待处理图像；该步骤包括：根据工作场景的光照条件、工件的材质和颜色特性，自动调整深度相机的发射频率和强度，对工件进行全方位拍摄；步骤2，连通域提取与筛选：对待处理图像进行预处理，提取图像的连通域，计算每个连通域的面积，并与第一阈值进行比较，筛选出面积大于第一阈值的多个连通域；其中，预处理包括：对所述待处理图像进行灰度化处理，灰度化处理采用自适应的灰度拉伸算法，根据工件表面反射特性动态调整图像灰度范围；步骤3，深度比值筛选：确定连通域的轮廓最大深度点和轮廓最小深度点，计算最大深度点与最小深度点的深度比值；步骤4，抓取距离筛选：确定连通域的轮廓中适合与夹爪接触的最优夹持点，基于空间几何约束方程构建夹持平面，计算连通域的中点与夹持平面的距离；步骤5，计算夹持优先度：根据记录的连通域面积、深度比值、抓取距离，计算每个连通域的夹持优先度，综合评估各个连通域的抓取可行性和效率，确定最优抓取对象。

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