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龙图腾网恭喜浙大启真未来城市科技(杭州)有限公司;浙江大学城乡规划设计研究院有限公司申请的专利基于海马优化算法的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975746.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于海马优化算法的无人机路径规划方法是由章俊屾;王小涵;马学斌;王雅敏;李炜妮;唐大全;许天毅设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于海马优化算法的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体涉及一种基于海马优化算法的无人机路径规划方法，该方法通过构建无人机飞行区域的三维空间格网，将无人机飞行区域的地理信息映射到三维空间格网，构建飞行路径的不同因素约束的飞行成本函数，飞行路径中的每个航迹点对应一个三维空间格网；为对不同因素约束的飞行成本设置对应的成本权重，根据所述成本权重对不同因素约束的飞行成本进行加权融合，构建无人机飞行路径的目标函数；对所述无人机飞行路径的目标函数进行寻优求解，确定无人机的左右飞行路径。本发明有效提升了路径规划的精度，规划出的路径更符合现实场景。

本发明授权基于海马优化算法的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于海马优化算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：构建无人机飞行区域的三维空间格网，将无人机飞行区域的地理信息映射到三维空间格网，构建飞行路径的不同因素约束的飞行成本函数，飞行路径中的每个航迹点对应一个三维空间格网；所述不同因素约束的飞行成本至少包括：基础因素约束的飞行成本，以及邻避效应约束的飞行成本和飞行途径用地约束的飞行成本；为不同因素约束的飞行成本设置对应的成本权重，根据所述成本权重对不同因素约束的飞行成本进行加权融合，构建无人机飞行路径的目标函数；对所述无人机飞行路径的目标函数进行寻优求解，确定无人机的最优飞行路径；基础因素约束的飞行成本至少包括：飞行距离约束的飞行成本、安全威胁区约束的飞行成本、飞行转角约束的飞行成本；飞行转角约束的飞行成本的计算公式为： ； ； ；式中，表示第条飞行路径的飞行转角约束的飞行成本；和表示惩罚项；表示第条飞行路径中的第个航迹点对应的水平转弯角；和分别表示第条飞行路径中的第个航迹点和第个航迹点对应的垂直俯仰角；表示第条飞行路径中的航迹点的总数目；和分别表示第条飞行路径中的第个航迹点、第个航迹点和第个航迹点所形成了的两条连续航段和在平面上的投影；和分别表示在第条飞行路径中的第个航迹点和第个航迹点的三维坐标中的竖向坐标；表示取向量模长符号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙大启真未来城市科技(杭州)有限公司;浙江大学城乡规划设计研究院有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道中福未来星宸金座1幢702室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。