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龙图腾网恭喜济宁科力光电产业有限责任公司;上海恩博优科技有限公司申请的专利一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411906802.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法是由张传锦;吕言;程慧杰;阮强;张传辉;方阳阳;纪玉坤;赵璨;张博;朱成祥设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法，包括步骤一，确定曲线初始最大加速度和急动度；步骤二，规划S曲线；步骤三，计算加速度转矩；步骤四，与电机特性转矩对比，在某一曲柄转速v0下，判断Tav0最大值是否大于Tcmv0，或Tav0最小值是否小于‑Tcmv0；若超出则找出最所需转矩与电机转矩最大值点，将此点上电机转矩，作为插补用加速度最大值am，同时更新急动度Jm，重新规划曲线得到最优控制曲线。本发明可感知负载惯量变化，并据此动态调整工艺曲线参数，确保伺服压力机在复杂多变的负载工况下平稳、高效、高精度运行。

本发明授权一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服压力机非线性惯量自适应曲线控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：确定曲线初始最大加速度和急动度：已知电机最大转矩Tem和转速对应曲线，根据电机的动力学方程： ； ；其中：Tec是电机电磁转矩经过减速机构在曲柄上的等效最大转矩，Tl是负载转矩，I0是电机、曲柄和减速机转动惯量，am是曲柄角加速度，B是粘性摩擦系数，ω是曲柄角速度，A为减速机减速比；取负载转矩Tl为零，曲柄角速度ω取电机12额定转速等效到曲柄上的转速ω0可得到恒定角加速度am；加速度曲线采用一阶加速度曲线，急动度Jm为恒定值，；步骤二：规划S曲线：采用S曲线加减速方式，输入关键点目标位置S[n]和目标速度v[n]，n表示关键点数量；当两关键点速度差时，加速过程为加加速、匀加速和加减速三个阶段；当时，加速过程为加加速和加减速两个阶段；通过计算各阶段加速度、速度和位置可得出加减速阶段速度和位移曲线，两关键点间的位移补齐，以vtg匀速运动，完成两个关键点间的位置计算，以此类推，可计算得到所有关键点间的加速度、速度和位移曲线；步骤三：计算加速度转矩：曲柄连杆压力机中模具、滑块和连杆相对于曲柄和电机属于非线性运动部件，设上模具质量md，滑块和连杆重量之和ms，等效到曲柄上的转动惯量为： ； ； 其中，S为滑块位置，θ为曲柄角度，R为曲柄半径，L为连杆长度，α为曲柄角度；由步骤二中计算的加速度曲线，和计算的曲柄等效惯量，可得加速转矩曲线，当前规划的曲线在压力机上的正常运行时所需要的转矩； ；结合步骤二中计算的速度-时间曲线，可得到加速转矩-速度曲线Ta∝v；步骤四：与电机特性转矩对比：电机最大转矩-速度特性曲线可转化为曲柄的最大转矩-速度等效曲线Tcm∝v，判断步骤三加速转矩曲线是否越过曲柄最大转矩-速度曲线，在某一曲柄转速v0下，判断Tav0最大值是否大于Tcmv0，或Tav0最小值是否小于-Tcmv0；若超出则找出最所需转矩与电机转矩最大值点，将此点上电机转矩，作为插补用加速度最大值am，同时更新急动度Jm，重新进行步骤二曲线规划，直到曲线加速扭矩特性在电机性能曲线内部，得到最优控制曲线。

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