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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利一种内窥图像的三维重建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119273855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806938.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种内窥图像的三维重建方法及装置是由王艺睿;祁绩;周长江;宋嘉伟设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥图像的三维重建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内窥图像的三维重建方法及装置，包括：搭建偏振计量双目内窥镜系统；接收不同场景下的原始内窥图像，解耦得到相应的RGB图像和不同偏振角度的偏振图像，计算对应的偏振信息编码；构建一个端到端的RGB+偏振的融合网络，利用偏振模态携带的稠密的表面法线信息来增强双目立体视觉的深度信息，并将计算得到的偏振信息编码与RGB图像组作为输入，实时获取相应的深度图；利用图像当前的位姿参数以及深度图进行图像重建，得到三维可视化点云。本发明能够高效地融合内窥镜成像系统中的RGB模态信息与偏振模态信息，对复杂的内窥场景执行高精度的三维模型重建任务，从而显著提升医生在进行医疗诊断时的操作速度与判断准确率。

本发明授权一种内窥图像的三维重建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种内窥图像的三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：搭建偏振计量双目内窥镜系统；S2：接收偏振计量双目内窥镜系统不同场景下的原始内窥图像，解耦得到相应的RGB图像和不同偏振角度的偏振图像，计算对应的偏振信息编码；S3：构建一个端到端的RGB+偏振的融合网络，利用偏振模态携带的稠密的表面法线信息来增强双目立体视觉的深度信息，并将计算得到的偏振信息编码与RGB图像组作为输入，实时获取相应的深度图；所述端到端的RGB+偏振的融合网络由特征提取、成本量构建、成本汇总和深度预测四个部分组成；所述特征提取包括：使用一组3×3内核的卷积层来对输入图像进行下采样，再分别使用具有十六个残差层的卷积层、具有三个残差层的两个卷积层来进一步扩大感受野；输出特征图大小为输入图像大小的14×14；将所有特征图连接起来，形成320通道的一元特征图；所述成本量构建包括：分别为RGB域和偏振域构建相关体积；首先应用两个卷积将320通道特征图压缩为32通道特征图，然后将每个视差级别的左特征图与其对应的右特征图连接起来，构建一个4D体；所述成本汇总包括：将RGB相关体积和偏振相关体积自适应加权融合起来作为3D聚合网络的输入，自适应加权融合模块由若干个3×3卷积层、ReLU激活函数层组成；利用偏振信息三维形状与立体视觉深度估计的一致性约束指导网络自适应学习净化有效深度信息，提高深度估计精度；所述3D聚合网络由四个具有批量归一化和ReLU的3D卷积以及两个堆叠的3D沙漏网络组成；每个沙漏网络由四个3D卷积层和两个3D反卷积层组成；所述深度预测包括：在沙漏网络前和每个沙漏网络后各对应一个输出，通过两个3D卷积生成一个具有1个通道的4D体积；对该体积进行上采样，并使用softmax函数将其转换为概率体积，预测的深度计算为每个深度d按其概率加权的和；采用平滑L1损失函数来训练网络；结合损失函数训练RGB+偏振的融合网络，并利用训练好的网络实时获取相应的深度图；S4：利用图像当前的位姿参数以及深度图进行图像重建，得到三维可视化点云。

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