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龙图腾网恭喜湖南先汇智能科技有限公司申请的专利一种基于图像识别生成分拣任务的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119259474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800481.4，技术领域涉及：B07C3/00；该发明授权一种基于图像识别生成分拣任务的方法和系统是由刘鹏;杨明;张雷;胡海军设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别生成分拣任务的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明适用于智能分拣技术领域，尤其涉及一种基于图像识别生成分拣任务的方法和系统，所述方法包括：构建智能分拣系统，基于智能分拣系统构建分拣系统模型；运行智能分拣系统，获取货物监测图像，对货物监测图像进行形状分析，生成货物实体模型；识别货物标签信息，确定分拣路径，根据分拣路径进行输送路径模拟，确定分拣时间；读取分拣机械臂的初始状态，生成机械臂分拣任务，将机械臂分拣任务发送至对应的分拣机械臂。本发明独立控制各个分拣机械臂，向各个分拣机械臂发送控制指令，通过一个数据处理中心即可实现多个分拣机械臂的作业，提升了分拣效率，能够在使用高成本的智能机械臂的情况下，实现对货物的分拣，降低了运行成本。

本发明授权一种基于图像识别生成分拣任务的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别生成分拣任务的方法，其特征在于，所述方法包括：构建智能分拣系统，基于智能分拣系统构建分拣系统模型，所述智能分拣系统包括传送带、一组数据处理中心、两组图像采集装置以及至少一组分拣机械臂，数据处理中心与图像采集装置和分拣机械臂连接；运行智能分拣系统，获取货物监测图像，对货物监测图像进行形状分析，在分拣系统模型中生成货物实体模型；基于货物监测图像识别货物标签信息，确定分拣路径，根据分拣路径进行输送路径模拟，确定到达对应分拣机械臂的分拣时间；读取分拣机械臂的初始状态，根据货物实体模型的位姿信息生成机械臂分拣任务，将机械臂分拣任务发送至对应的分拣机械臂；所述运行智能分拣系统，获取货物监测图像，对货物监测图像进行形状分析，在分拣系统模型中生成货物实体模型的步骤，具体包括：运行智能分拣系统，通过两组图像采集装置不断进行画面检测，临时存储画面出现变动到变动结束期间记录到的所有图像；对所有图像进行画面预处理，得到预处理图像，保留预处理图像中满足预设筛选条件的图像，得到货物监测图像；基于货物监测图像识别货物的边缘尺寸，根据边缘尺寸在分拣系统模型中生成货物实体模型；运行智能分拣系统，启动传送带，将货物逐一放置在传送带上，通过传送带对货物进行运输，两组图像采集装置固定安装在传送带上设置的机架上，用于俯拍的图像采集装置得到的图像为第一图像，用于侧拍的图像采集装置得到的图像为第二图像，在两组图像采集装置工作时，按照预设时间间隔进行图像采集，对相邻的两组图像进行比对，对像素信息进行对比，当像素的灰度值差值大于预设值时，则判定该像素出现变化，当画面内的像素变化数量超过比例，则判定出现画面变动，当画面出现变动的时候，开始进行图像记录，直到画面不再出现变化，在此期间的所有图像都进行保存，即每一个图像采集装置在一个检测周期内，将会记录到一系列的图像；对画面进行灰度处理，将其转换为灰度图像，并对灰度图像进行进一步处理，通过进行霍夫直线变换，提取画面中所有的直线，由于货物的包裹均为长方体结构，根据画面中的线条确定货物的位置，预设筛选条件为：俯拍得到的货物监测图像中仅存在货物对应箱体的一个面，此时用于俯拍的图像采集装置的图像采集方向位于货物的正上方，经过霍夫直线变换后的图像中，仅存在一个长方形时，则留存当前的图像，将其作为该用于俯拍的图像采集装置对应的货物监测图像，即俯拍监测图像，提取该图像采集装置采集该图像的时间，从用于侧拍的图像采集装置采集得到的图像中，提取对应时间拍摄的图像，将其作为用于侧拍的图像采集装置采集得到的货物监测图像，即侧拍监测图像；两组图像采集装置为相同的配置，使用相同的工业相机以及相同的拍摄参数，根据预设的比例尺确定画面中每一个像素对应的实际长度，在俯拍监测图像中，确定货物顶部的四条边缘线，边缘线记录了货物的长度和宽度，确定货物在长度和宽度方向上包含的像素数量，根据比例尺确定货物的长度和宽度，确定俯拍监测图像货物所在的长方形在侧拍监测图像所在平面内的投影长度，进而提取侧拍监测图像中货物的图像，此时货物在侧拍监测图像中的画面边缘为长方形，该长方形的上下两边的长度等同于投影长度，则根据侧拍监测图像中货物对应的长方形的长宽比，确定货物的高度，此时，货物的长度、宽度以及高度得到确认，由于两组图像采集装置的安装位置已知，得到货物在分拣系统模型中的位置，生成货物实体模型。

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