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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411720400.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法是由张海峰;赵丙权;周彤;李世杨;高方旭设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，尤其涉及一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法，包括静态测试法以及动态测试法，用以表征半球谐振陀螺的稳定性以及重复性；静态测试法包括：令半球谐振陀螺连接在测试电路中，并控制半球谐振陀螺工作在力反馈模式下；通过测试电路调节施加于所述半球谐振陀螺的旋转驱动力，控制所述半球谐振陀螺进行旋转，以测试所述半球谐振陀螺的输出漂移值。本发明提供一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法，避免进行调轴测试，能够提高对半球谐振陀螺的漂移测量精度。

本发明授权一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法在权利要求书中公布了：1.一种免对准的半球谐振陀螺漂移测试方法，其特征在于，包括静态测试法以及动态测试法，用以表征半球谐振陀螺的稳定性以及重复性；所述静态测试法包括：令半球谐振陀螺连接在测试电路中，并控制半球谐振陀螺工作在力反馈模式下；通过测试电路调节施加于所述半球谐振陀螺的旋转驱动力，控制所述半球谐振陀螺进行旋转，以测试所述半球谐振陀螺的输出漂移值；所述旋转驱动力和所述输出漂移值的关系为， 其中，为半球谐振陀螺的振型角，为半球谐振陀螺的振型角速率，为标度因子，为半球谐振陀螺的外界角速率，为半球谐振陀螺的波腹点振动幅值，为半球谐振陀螺的波节点振动幅值，为半球谐振陀螺周向的阻尼不均匀程度，为半球谐振陀螺周向的频率裂解程度，为阻尼轴偏角，为刚度轴偏角，为半球谐振陀螺的输出漂移值；所述测试电路包括第一检测电极、第二检测电极、第一激励电极、第二激励电极以及全角信号解算模块，所述半球谐振陀螺连通于第一检测电极、第二检测电极、第一激励电极以及第二激励电极；所述测试电路通过第一检测电极和第二检测电极检测得到半球谐振陀螺的振动信号；进而所述测试电路的全角信号解算模块根据所述振动信号输出参考信号，测试电路根据所述参考信号得出直流信号量，进而所述全角信号解算模块将所述直流信号量进行解算以得到基本参数，所述基本参数为，其中，表示波腹点振幅对应的电压信号，表示波节点振幅对应的电压信号，表示参考信号和振动信号的相位差，表示半球谐振陀螺的振型角；所述测试电路根据调节所述全角信号解算模块；所述测试电路根据输出旋转驱动力对应的控制电压，分配到第一激励电极、第二激励电极，驱动所述半球谐振陀螺进行旋转；所述测试电路还包括振型虚拟进动控制回路以及PID控制器；所述测试电路将输入到振型虚拟进动控制回路后，经PID控制器进行控制，进而输出旋转驱动力对应的控制电压；通过所述测试电路主动施加旋转驱动力驱动半球谐振陀螺按照振型进动，使得半球谐振陀螺的振型角发生变化，进而激励出半球谐振陀螺的阻尼不均漂移误差，从半球谐振陀螺输出数据中扣除旋转驱动力后，从而得到半球谐振陀螺的输出漂移值；所述动态测试法包括：S1，将所述半球谐振陀螺固定于转台安装面上，半球谐振陀螺的输入轴竖直向上；S2，设定所述半球谐振陀螺的输出测量的采样间隔时间和测试时间；S3，半球谐振陀螺启动后，振型角初始时刻主动调整为初始振型角，同时输出驻波方位角和角速度；S4，控制转台转至，取值为自然数，转台每一位置处测试所述半球谐振陀螺的第T时刻的输出数据，或者，令半球谐振陀螺切换到力反馈模式，控制半球谐振陀螺振型虚拟进动一周，测试所述半球谐振陀螺的第T时刻的输出数据；若干输出数据按照设定时间段求取平均值，记录个平均值为第次样本序列，样本序列中的样本值为，取值为正整数；S5，重复S4步骤y次，得到N个样本序列，N=y+1，y取值为正整数；S6，计算得到所述半球谐振陀螺的零偏稳定性， 其中，为第次半球谐振陀螺的零偏稳定性，单位为；为半球谐振陀螺的标度因数，为第次样本序列的样本平均值，为半球谐振陀螺的零偏稳定性；计算得到所述半球谐振陀螺的零偏重复性， 其中，为半球谐振陀螺的零偏重复性，单位为，为半球谐振陀螺的输出平均值，单位为。

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