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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种半球谐振陀螺的角速度测量方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411699727.3，技术领域涉及：G01C19/00；该发明授权一种半球谐振陀螺的角速度测量方法、系统及设备是由王长元;杨松普;韩志强;唐明浩;游金川设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺的角速度测量方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及陀螺仪控制及检测技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺的角速度测量方法、系统及设备。建立半球谐振陀螺的控制模型；将陀螺静止在测试平面上，向激励电极施加控制电压，测量陀螺的输出，使其处于正常工作状态；对半球谐振陀螺的角度控制回路施加控制力，使振型角周期运动，半球谐振陀螺处于旋转调制状态；对幅值控制回路施加扰动根据施力标度模型，得到实时施力标度估计；根据实时施力标度估计，获得实时外界角速度输入。本发明通过实时检测相关控制回路的施力标度，剔除所施加的角速度输入，进而能追踪外界角度变化，达到了提升谐振陀螺精度的技术效果。

本发明授权一种半球谐振陀螺的角速度测量方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺的角速度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立半球谐振陀螺的控制模型，获得角速度检测回路方程和幅值控制回路方程，包括：S11：半球谐振运动微分方程为： 其中，为布莱恩系数；为角速度输入；为正交检测振动的轴位移；为正交检测振动的轴位移；为谐振子轴向平均阻尼；为谐振子轴向阻尼不均；为谐振陀螺频率；表示为谐振子频率裂解；为振动阻尼轴与电极轴的夹角；为振动频率轴与电极轴的夹角；为谐振受到的沿正交检测轴的控制力；谐振受到的沿正交检测轴的控制力；为对时间的二阶导；为对时间的一阶导；为对时间的一阶导；为对时间的二阶导；为对时间的一阶导；所述半球谐振运动微分方程的解为： 其中，为实际谐振子振动描述，为对时间的一阶导，为理想振动角速度，为理想振动角速度与实际振动角速度偏差，为主波波腹，为正交波波腹，为阵型角；求解得到误差方程组： 其中，为半球谐振系统的幅值控制，为半球谐振系统的角度控制，为施力标度，为主波波腹对时间的一阶导，为阵型角对时间的一阶导；S12：根据步骤S11中所述误差方程组，化简误差方程组，得到角速度控制回路方程： 当所述半球谐振陀螺做周期运动时，进一步化简为角速度检测回路方程： ；S13：根据所述误差方程组和所述角速度控制回路，得到幅值控制回路方程： ；S2：将半球谐振陀螺放在测试平面上，向激励电极施加控制电压，使得所述半球谐振陀螺处于正常工作状态；S3：对所述半球谐振陀螺的角度控制回路施加控制力，使得所述半球谐振陀螺的阵型角周期运动，处于旋转调制模式状态；S4：对所述幅值控制回路施加扰动，根据所述幅值控制回路方程，得到实时施力标度估计；S5：将所述实时施力标度估计代入到所述角速度检测回路方程计算，得到实时角速度。

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