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龙图腾网恭喜华诺星空技术股份有限公司申请的专利基于雷视融合的目标检测方法、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411701971.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于雷视融合的目标检测方法、设备、存储介质及产品是由扶明;何鑫;韩乃军;周洋;付忠良设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷视融合的目标检测方法、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷视融合的目标检测方法、设备、存储介质及产品，所述目标检测方法包括获取雷达目标检测信息和视觉目标检测信息；根据所述雷达目标检测信息和视觉目标检测信息生成异构图像；对所述异构图像进行特征提取，得到雷达目标的特征向量和视觉目标的特征向量；对所述雷达目标的特征向量和视觉目标的特征向量进行匹配，得到匹配结果。相比传统基于规则的融合方法，本发明基于特征向量的度量进行雷视融合，具有较好的简洁性、可学习性以及泛化性，提高了目标检测效率，解决了传统方法需要手工设计关联规则导致耗时耗力、且泛化型不足的问题。

本发明授权基于雷视融合的目标检测方法、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述目标检测方法包括：获取雷达目标检测信息和视觉目标检测信息；根据所述雷达目标检测信息和视觉目标检测信息生成异构图像；对所述异构图像进行特征提取，得到雷达目标的特征向量和视觉目标的特征向量；对所述雷达目标的特征向量和视觉目标的特征向量进行匹配，得到匹配结果；其中，根据所述雷达目标检测信息和视觉目标检测信息生成异构图像，具体包括：根据标定的坐标系转换矩阵，将所述雷达目标检测信息映射到图像中；基于图像中的雷达目标检测信息和视觉目标检测信息，分别在图像的对应位置生成单通道热力图；根据多个单通道热力图以及原始图像的RGB三通道数据生成异构图像；利用预先训练好的神经网络模型对所述异构图像进行特征提取；其中，所述神经网络模型包括特征提取模块、特征融合模块以及特征生成模块；所述特征提取模块，用于对所述异构图像进行特征提取；所述特征融合模块，用于对所述特征提取模块提取的特征进行融合，得到特征图；所述特征生成模块，用于沿通道方向将所述特征图平均切分成两个子特征图，并从其中一个子特征图中提取雷达目标检测信息对应位置的特征向量，得到雷达目标的特征向量；从另一个子特征图中提取视觉目标检测信息对应位置的特征向量，得到视觉目标的特征向量。

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