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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119178452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676545.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法及系统是由杜逸清;杨松普;韩志强;游金川;张浩骞设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，尤其涉及基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法及系统，方法包括如下步骤：初始化半球谐振惯导，系统进入力反馈模式，谐振陀螺振型角匀速单向变化，将半球谐振惯导的输出传输给存储器及自对准模块；自对准模块进行自对准，存储器进行降频存储，将结果传输给回溯滤波对准模块；回溯滤波对准模块通过多次回溯滤波对准，并将最终结果传输给反馈校正模块；反馈校正模块进行反馈校正后，系统进入导航模式。本发明提供的方法及系统在对准过程中驱使半球谐振陀螺振型角匀速变化并遍历完整周期，并通过回溯滤波在短时间内辨识陀螺对称性漂移并补偿，提高了系统对准收敛速度和精度。

本发明授权基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈模式的半球谐振惯导回溯滤波对准方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：初始化半球谐振惯导，并对变量进行初始赋值，系统进入力反馈模式，谐振陀螺振型角匀速单向变化，将半球谐振惯导的输出传输给存储器及自对准模块；S2：自对准模块进行自对准，并将自对准结果传输给回溯滤波对准模块，同时存储器进行降频存储后将降频存储数据传输给回溯滤波对准模块；S3：回溯滤波对准模块通过多次回溯滤波对准，并将回溯滤波对准最终结果传输给反馈校正模块；回溯滤波对准的方法如下：S31：惯导导航解算模式按时间分为正向导航和逆向导航，正向导航时，惯导的状态更新方程为式（2），逆向导航时，惯导的状态更新方程为式（3）： （2）； （3）；其中：表示载体坐标系到地理坐标系的转换矩阵，表示载体坐标系到地理坐标系的转换矩阵的导数，表示陀螺输出的角速度在载体坐标系中的分量，表示反对称矩阵，表示地理坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量，表示载体相对于地心地固坐标系的速度，表示比力在载体坐标系中的分量，表示地球自转角速度在地理坐标系中的分量，表示地理坐标系相对于地心地固坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量，表示重力加速度,表示载体位置的导数，表示位置更新相对于速度的转换矩阵，表示对陀螺输出的角速度在载体坐标系中的分量取反，表示对地理坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量取反，表示载体相对于地心地固坐标系的速度的导数，表示对比力在载体坐标系中的分量取反，表示对地球自转角速度在地理坐标系中的分量取反，表示对地理坐标系相对于地心地固坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量取反，表示对重力加速度取反，表示对位置更新相对于速度的转换矩阵取反；S32：根据离散式（4）进行系统导航解算，并记录惯导系统状态误差变量： （4）；其中：表示导航坐标系到载体坐标系的转换矩阵，表示初始导航坐标系到第秒时导航坐标系旋转矢量四元数，表示自对准初始时刻的姿态四元数，表示初始载体坐标系到第秒时载体坐标系旋转矢量四元数，表示第次解算的惯导速度，表示第次解算的惯导速度，表示单位矩阵，表示相邻两次解算的时间间隔，表示比力增量在第秒时载体坐标系中的分量的积分，表示第次解算的载体位置，表示第次解算的载体位置；S33：将惯导系统状态误差变量分别代入正向惯导系统状态误差方程式（5）及逆向惯导系统状态误差方程式（6）中，取速度位置为外部观测量，得到正向惯导系统的卡尔曼滤波方程式（7）及逆向惯导系统的卡尔曼滤波方程式（8）： 其中：表示系统误差角，表示系统误差角的导数，表示系统速度误差，表示系统速度误差的导数，表示常值陀螺漂移，表示陀螺对称性漂移正弦系数，表示存入存储器的振型角，表示陀螺对称性漂移余弦系数，表示系统陀螺噪声，表示惯导速度的导数，表示比力，表示常值加速度计零偏，表示系统加表噪声，表示载体位置的导数，表示位置误差相对于位置的转换矩阵，表示载体位置，表示载体位置误差，表示载体位置误差的导数，表示常值加速度计零偏的导数，表示常值陀螺漂移的导数，表示陀螺对称性漂移正弦系数的导数，表示陀螺对称性漂移余弦系数的导数，表示矩阵转置，表示惯导系统状态误差变量的导数，表示误差状态转移矩阵，表示惯导系统状态误差变量，表示噪声状态转移矩阵，表示系统噪声，表示速度与位置的量测值，表示量测方程，表示量测噪声，表示方向系数，正向时取1，逆向时取-1,表示地理坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量的误差，表示对地理坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量取反的误差，表示地球自转角速度在地理坐标系中的分量的误差，表示对地球自转角速度在地理坐标系中的分量取反的误差，表示地理坐标系相对于地心地固坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量误差，表示对地理坐标系相对于地心地固坐标系的旋转角速度在地理坐标系中的分量取反的误差；S34：系统完成一次正向、逆向回溯滤波后，记录回溯滤波对准模块状态变量，形成回溯滤波对准模块状态变量的协方差阵，将回溯滤波对准模块状态变量的协方差阵对角线上所有的元素逐个与设定的最小值比较，若小于设定的最小值则重置，若大于或等于设定的最小值则回溯滤波对准结束；S4：反馈校正模块基于回溯滤波对准最终结果进行反馈校正后，系统进入导航模式。

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