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龙图腾网恭喜邯郸欣和电力建设有限公司;国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司申请的专利基于图像分析的导航方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119063740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411554398.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于图像分析的导航方法、装置、电子设备及存储介质是由童李;刘俊岭;袁安徽;牛飞鹏;张娜;郜雅琦;王敬;张铎;朱劲雷;马建威;王蒙蒙;骆亚菲;王培;田野;申世越设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像分析的导航方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种基于图像分析的导航方法、装置、电子设备及存储介质，本发明方法首先获取导航路线，然后根据位置估计以及第一姿态信息，从第一图像中提取目标特征的特征尺寸以及目标特征在所述第一图像中的位置；接着将第一姿态信息、第一特征尺寸、第一特征位置、第二姿态信息、第二特征尺寸以及第二特征位置输入到定位模型中，根据第二位置以及所述定位模型输出的相对位置确定第一位置；最后根据所述第二位置以及所述第一位置，从所述导航路线上找到目标点，根据目标点调整行进驱动力和行进方向。本发明实施方式基于图像特征定位，由于图像特征对应的实体位置固定，基于实体的图像进行定位时，累计误差小，定位精度高。

本发明授权基于图像分析的导航方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像分析的导航方法，其特征在于，包括：获取导航路线；根据位置估计以及第一姿态信息，从第一图像中提取目标特征的特征尺寸以及所述目标特征在所述第一图像中的位置，作为第一特征尺寸以及第一特征位置；将所述第一姿态信息、所述第一特征尺寸、所述第一特征位置、第二姿态信息、第二特征尺寸以及第二特征位置输入到定位模型中，根据第二位置以及所述定位模型输出的相对位置确定第一位置，其中，所述第二特征尺寸以及所述第二特征位置分别为所述目标特征在第二图像中的特征尺寸以及特征位置，所述第二位置为采集所述第二图像时所在的位置，所述第二图像对应的时间节点先于所述第一图像对应的时间节点；根据所述第二位置以及所述第一位置，从所述导航路线上找到符合行进驱动力约束以及符合行进方向约束的目标点，并根据所述目标点调整行进驱动力和行进方向；其中，所述根据位置估计以及第一姿态信息，从第一图像中提取目标特征的特征尺寸以及所述目标特征在所述第一图像中的位置，作为第一特征尺寸以及第一特征位置，包括：对所述第一图像边缘化处理，获得边缘特征图；计算所述位置估计与所述第二位置的距离，作为第一距离；计算所述第一距离与第二距离的比值，作为距离比，其中，所述第二距离为采集所述第二图像时所在的位置与采集第三图像时所在的位置之间的距离，所述第三图像对应的时间节点先于所述第二图像对应的时间节点；根据所述距离比调整目标特征样本的尺寸；根据所述第一姿态信息对调整过尺寸的目标特征样本进行旋转，获得待比对特征样本；通过滑移地从所述边缘特征图中提取图像块与所述待比对特征样本进行相似性比较的方式，找到最相似图像块在所述边缘特征图中的位置，作为所述第一特征位置；逐步地调整所述待比对特征样本尺寸，在每次调整后与所述第一特征位置的图像块进行相似性比较，从多次比较中找到最相似待比对特征样本的尺寸作为所述第一特征尺寸；其中，所述通过滑移地从所述边缘特征图中提取图像块与所述待比对特征样本进行相似性比较的方式，找到最相似图像块在所述边缘特征图中的位置，作为所述第一特征位置，包括：获取并初始化位置索引；按照所述位置索引从所述边缘特征图中提取与所述待比对特征样本同型的图像块，作为待对比图像块；根据第一公式、所述待对比图像块以及所述待比对特征样本，确定相似系数，其中，所述第一公式为： 式中，为相似系数，为待对比图像块第行第列的像素值，为待比对特征样本第行第列的像素值，为待比对特征样本的总列数，为待比对特征样本总行数；将所述相似系数加入相似系数队列；若未完成对所述边缘特征图的遍历，则对所述位置索引进行偏移，并跳转至所述按照所述位置索引从所述边缘特征图中提取与所述待比对特征样本同型的图像块，作为待对比图像块的步骤；从所述相似系数队列中选择值最大的相似系数作为目标系数；将所述目标系数所对应的图像块在所述边缘特征图中的位置，作为所述第一特征位置；所述根据所述距离比调整目标特征样本的尺寸，包括：根据第二公式、所述距离比以及所述目标特征在所述第三图像与所述目标特征在所述第二图像中的尺寸比，调整目标特征样本的尺寸，其中，所述第二公式为： 式中，为调整后的目标特征样本的尺寸，为距离比，为目标特征在第三图像与目标特征在所述第二图像中的尺寸比，为目标特征样本的尺寸。

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