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龙图腾网恭喜科弛医疗科技(北京)有限公司申请的专利一种夹钳力反馈单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119014976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411537612.4，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种夹钳力反馈单元是由王玉渊;史文勇设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹钳力反馈单元在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种夹钳力反馈单元，包括手柄、电机座、电机组件、夹钳组件、编码器组件和力反馈结构。手柄为轴对称结构与电机座相邻设置，力反馈结构设置在手柄和电机座内部。电机组件设置在电机座内部与手柄和力反馈结构连接。夹钳组件安装在手柄的外侧，力反馈结构的前端和夹钳组件固定连接，用于在电机组件和夹钳组件之间进行力反馈。编码器组件设置在电机座内部，用于测量电机组件的工作数据。本公开的夹钳力反馈单元传动结构简单且紧凑，体积小质量轻、走线简单易于操作。

本发明授权一种夹钳力反馈单元在权利要求书中公布了：1.一种夹钳力反馈单元，其特征在于，包括：手柄、电机座、电机组件、夹钳组件、编码器组件和力反馈结构；所述手柄为轴对称、中空结构，与所述电机座相邻设置，所述电机座为中空结构，所述力反馈结构设置在所述手柄和所述电机座内部；所述电机组件设置在所述电机座内部，与所述手柄和所述力反馈结构连接；所述夹钳组件安装在所述手柄的外侧，所述力反馈结构的前端和所述夹钳组件固定连接，用于在所述电机组件和所述夹钳组件之间进行力反馈；所述编码器组件设置在所述电机座内部，用于测量所述电机组件的工作数据；其中，所述电机组件包括第一电机，所述第一电机的动子与所述手柄固定连接，动子为中空的圆柱状结构，用于为所述手柄提供沿中心轴旋转的驱动力；所述力反馈结构包括轴对称结构的齿条，所述齿条为笔直的长条状结构，所述齿条位于所述第一电机的动子内部，所述第一电机动子沿以所述齿条的中心轴作为旋转轴的圆周进行转动，所述齿条包括连接端和啮合端，内部设有移动槽；所述连接端侧设有中心轴与所述齿条中心轴重合的通孔；所述齿条通过一端位于所述移动槽内，另一端穿过所述通孔的连接件与所述夹钳组件连接，所述连接件能相对所述齿条在所述通孔内转动。

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