买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜湖南跨线桥航天科技有限公司申请的专利一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118962757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411444077.8，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备是由张国柱;罗敏;苏畅;王孝辉;成葵交;袁宏成;吴礼杰设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种GNSSINS组合导航方法、系统以及设备，其中，方法包括：接收GNSS组件获取的GNSS伪距数据，经过误差校正之后得到GNSS数据；接收INS组件获取的IMU信号，经过处理之后得到INS数据；根据GNSS数据的不同域，将GNSS数据与INS数据集成，得到与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据；将与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据输入至预先构建的卡尔曼滤波模型中，得到至少一组观测数据。由此，本发明通过增强系统的鲁棒性、简化系统的复杂度以及利用卡尔曼滤波提高精度，显著提升了导航系统的整体性能，使其在各种复杂环境中都能提供稳定、可靠的导航信息。

本发明授权一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备在权利要求书中公布了：1.一种GNSSINS组合导航方法，其特征在于，包括：接收GNSSINS组合导航中的GNSS组件获取的GNSS伪距数据，经过误差校正之后得到GNSS数据；接收GNSSINS组合导航中的INS组件获取的IMU信号，经过处理之后得到INS数据；根据GNSS数据的不同域，将GNSS数据与INS数据集成，得到与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据；将与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据输入至预先构建的卡尔曼滤波模型中，得到至少一组观测数据；其中，将与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据输入至预先构建的卡尔曼滤波模型中，得到至少一组观测数据包括：针对生成的具备INS集成功能的松散耦合GNSS数据，根据松散耦合的模式特性，选择包含位置误差、速度误差、姿态误差、陀螺仪零偏以及加速度计零偏的变量，以构建第一状态向量；在以地心地固坐标系作为基准参照系下，确定第一状态转移矩阵；基于所构建的第一状态向量和第一状态转移矩阵，得到第一卡尔曼滤波模型；将生成的具备INS集成功能的松散耦合GNSS数据输入至第一卡尔曼滤波模型中，得到观测数据；其中，输入的松散耦合GNSS数据包括由GNSS组件与INS组件输出的位置和速度数据的差值；针对生成的具备INS集成功能的紧密耦合GNSS数据，根据紧密耦合的模式特性，选择包含位置误差、速度误差、姿态误差、陀螺仪零偏、加速度计零偏、钟差和钟漂的变量，以构建第二状态向量；在以ECEF坐标系作为基准参照系下，确定第二状态转移矩阵；基于所构建的第二状态向量和第二状态转移矩阵，得到第二卡尔曼滤波模型；将生成的具备INS集成功能的紧密耦合GNSS数据输入至第二卡尔曼滤波模型，得到观测数据；其中，输入的紧密耦合GNSS数据包括由GNSS伪距数据和伪距率形成的差值数据；第一状态向量为： ；式中，为位置误差、为速度误差、为姿态误差、bg为陀螺仪零偏，ba为加速度计零偏；第一状态转移矩阵为： ；式中，为地球自转角速度，τs为惯导更新周期，I3和O3分别表示单位阵和零矩阵，为载体系至ECEF系的方向余弦矩阵，为惯导输出比力，为重力加速度项，其中为距离，为ECEF系位置，为卫星位置，为加速度噪声；GNSS组件与INS组件输出的位置和速度数据为： ；式中，（XG,YG,ZG）和（XI,YI,ZI）分别表示GNSS输出的位置和INS输出的位置，（VxG,VyG,VzG）和（VxI,VyI,VzI）分别代表GNSS输出的速度和INS输出的速度；第二状态向量为： ；式中，为钟差，为钟漂；第二状态转移矩阵为： ；GNSS伪距数据和伪距率为： ；式中，分别为INS伪距数据和INS伪距率，ri为发射时刻坐标，为用户接收坐标，为ECEF坐标系到I系的坐标转换矩阵，为伪距误差总和，为坐标系单位矢量，vi为发射时刻速度，为用户接收速度，为伪距率误差总和；由GNSS伪距数据和伪距率形成的差值数据为： ；式中，表示GNSS伪距数据与INS伪距数据差值，表示GNSS伪距率与INS伪距率差值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南跨线桥航天科技有限公司，其通讯地址为：410008 湖南省长沙市开福区芙蓉北路街道金马路377号福田兴业综合楼1206房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。