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龙图腾网恭喜内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司申请的专利一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404680.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法及系统是由毛鹏飞;丁磊;杨晓宇;陈宏羽;郭欣;赵海苳设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法及系统，包括以下步骤：获取当前时刻s时的飞行数据，将当前时刻s时飞行障碍距离值与飞行目标安全值进行比较；获得飞行目标点安全信号；基于基态安全信息，映射构建目标通行坐标系，构建安全基态面域；获取目标安全面域范围顶点方向上的顶点障碍距离最小值和目标安全面域范围中点方向上的中点障碍距离最小值；分别与顶点障碍安全值和中点障碍安全值进行比较；获得飞行路径安全信号，当飞行路径中存在障碍物时，可以快速对飞行路径进行障碍物的判断，实现对无人机巡检飞行路径的障碍物的提前预判，避免无人机在飞行过程中出现碰撞的情况发生。

本发明授权一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检过程中的障碍物避障方法，其特征在于，包括以下步骤：基于多传感器数据构建巡检环境三维模型，获取无人机点坐标数据，将无人机点坐标标记为（XW，YW，ZW），实时更新无人机点坐标数据和巡检环境三维状态；以单位时间t记，获取当前时刻s时的飞行数据，包括飞行速度值FVs和飞行空间坐标（XWs，YWs，ZWs）；获取下一飞行时刻s+1时的飞行目标数据，包括飞行目标坐标（XWs+1，YWs+1，ZWs+1）；通过计算获得无人机当前时刻s时的飞行状态数据，即飞行向量；获得当前时刻s时的飞行障碍距离值ZAs；将当前时刻s时飞行障碍距离值ZAs与飞行目标安全值MFs进行比较；获得飞行目标点安全信号；基于飞行目标点安全信号，获取无人机的基态安全信息，其中，基态安全信息是指无人机飞行过程中所能安全通过的最小安全区域范围值；基态安全信息包括：纵向安全基态范围值SAJ和横向安全基态范围值HAJ；基于基态安全信息，映射构建目标通行坐标系，构建安全基态面域；获取目标安全面域范围顶点方向上的顶点障碍距离最小值Dj和目标安全面域范围中点方向上的中点障碍距离最小值Zj；将顶点障碍距离最小值Dj与顶点障碍安全值DSA进行比较；同时，将中点障碍距离最小值Zj与中点障碍安全值ZSA进行比较；若顶点障碍距离最小值Dj大于顶点障碍安全值DSA，且中点障碍距离最小值Zj大于中点障碍安全值ZSA，获得飞行路径安全信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司，其通讯地址为：010020 内蒙古自治区呼和浩特市玉泉区锡林南路209号主楼3-7层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。