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龙图腾网恭喜内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司申请的专利一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119358791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411398484.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统是由毛鹏飞;张杰;刘洋;杨晓宇;梁文静;谢晓君;陶克涛;丁畅设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统，涉及无人机技术与电力线路自动巡检领域，所述方法包括：获取无人机电力巡检路的基础数据，以构建二维环境图，所述基础数据包括电力线路的具体布局、地形地貌信息以及障碍物位置；根据二维环境图，进行路径规划，并根据路径当中每个节点的代价与实际距离，以得到二维电力线路路径规划；根据二维电力线路路径规划，建立三维地形图；根据三维地形图，构建巡检的成本函数；根据成本函数，评估不同巡检路径的成本，以得到评估后的巡检路径。本发明基于无人机的电力线路巡检方法通过精确的路径规划、优化和评估，实现了高效、安全、低成本且高质量的电力线路巡检。

本发明授权一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机电力巡检路的基础数据，以构建二维环境图，所述基础数据包括电力线路的具体布局、地形地貌信息以及障碍物位置；根据二维环境图，进行路径规划，并根据路径当中每个节点的代价与实际距离，以得到二维电力线路路径规划；根据二维电力线路路径规划，建立三维地形图；根据三维地形图，构建巡检的成本函数；根据成本函数，评估不同巡检路径的成本，以得到评估后的巡检路径；根据评估后的巡检路径，确定规划的三维路径；对规划的三维路径进行优化，以得到优化后的三维路径；根据二维环境图，进行路径规划，并根据路径当中每个节点的代价与实际距离，以得到二维电力线路路径规划，包括：根据二维环境图，标记节点，节点包括电力线路的起点、终点、转角点、地形特征点和障碍物边界上的点；将节中点的起点加入开启列表，其中，列表是一个优先队列，按照代价排序；从开启列表中选择代价对应的节点作为当前节点，将当前节点从开启列表中移除，并加入关闭列表，并记录已搜索节点的列表，对于当前节点的每一个相邻节点：如果相邻节点包括终点，则路径规划完成，并回溯得到完整路径；否则，计算相邻节点的代价；如果相邻节点未在开启列表中，则更新相邻节点的代价，并将其父节点设置为当前节点；如果相邻节点未在关闭列表中，将其加入开启列表；如果终点被加入关闭列表，则找到了路径；从终点开始，通过父节点关系回溯到起点，以得到二维电力线路路径规划；根据三维地形图，构建巡检的成本函数，包括：根据无人机的特性，获取无人机相关约束条件，相关约束条件包括无人机的飞行最大飞行速度、最大爬升率、最大下降率、转弯半径和无人机与障碍物之间的最小安全距离；根据三维地形图和相关约束条件，通过构建巡检的成本函数，其中，是飞行距离，是飞行时间，是设备的功率；、、和是权重系数；和是与地形粗糙度相关的高程值和平均高程值，是计算地形粗糙度时在三维地形图中考虑的点的数量，是成本函数；表示三维地形图中考虑的点的索引；根据成本函数，评估不同巡检路径的成本，以得到评估后的巡检路径，包括：对于规划出的每一条巡检路径，通过成本函数，计算不同巡检路径的总成本；将每条路径及其对应的总成本作为元素插入到优先级队列中，以使队列自动根据总成本对路径进行排序，以得到优先级队列；从优先级队列中取出对应的元素作为评估后的巡检路径；根据评估后的巡检路径，确定规划的三维路径，包括：根据评估后的巡检路径，以确定巡检路径点的数量；在三维空间中随机初始化每个巡检路径点的位置；在三维空间中，随机选择一个平面作为镜面，对于每个巡检路径点，计算其所选镜面的镜像位置，以得到路径点对应的镜像位置；将每个巡检路径点的位置与其镜像位置的成本进行比较，以得到比较结果；根据比较结果，确定规划的三维路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司，其通讯地址为：010020 内蒙古自治区呼和浩特市玉泉区锡林南路209号主楼3-7层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。