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龙图腾网恭喜哈尔滨理工大学;宁波荣元智能科技有限公司申请的专利基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306652.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法及系统是由姜志鹏;王铭泽;任露设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法及系统，本发明涉及毛刺检测技术领域。包括以下步骤：使用标定后的TOF相机和热红外相机同角度对钻孔边缘进行图像采集，分别对深度图像和热红外图像进行预处理；将深度图像内的像素点转换为点云数据，计算每个点的曲率；设置曲率阈值，识别曲率超过曲率阈值的点，标识高曲率值的点所在的区域，记为高曲率值区域；通过红外图像标记出温度超过设置温度阈值的区域，记为温度异常区域；建立图像识别模型，对毛刺轮廓进行标记，将深度图像中高曲率值区域和温度异常区域输入识别模型中，标记出潜在毛刺，获取潜在毛刺的边缘特征，符合毛刺特征要求则将该潜在毛刺标记为毛刺，并输出其所在位置。

本发明授权基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于TOF相机的钻孔边缘毛刺检测方法，其特征在于，具体步骤包括：对TOF相机和热红外相机的参数进行标定，并获取相机参数，所述相机参数包括焦距和主点位置坐标，使用标定后的TOF相机和热红外相机在相同角度对钻孔边缘进行图像采集，分别得到深度图像和热红外图像，并分别对深度图像和热红外图像进行预处理；在预处理后的深度图像中，根据每个像素点对应的像素值提取深度值，利用获取的各个像素点的深度值将深度图像内像素点转换为点云数据，计算点云数据中每个点在其邻域内的法向量，基于各点的法向量计算每个点的曲率；设置曲率阈值，识别曲率超过曲率阈值的点，标记为高曲率点，确定其在点云数据中的位置，根据点云数据中的位置映射标记出高曲率点在深度图像中的位置，定义一个窗口来标识高曲率值的点所在的区域，记为高曲率值区域；从预处理后的热红外图像中，计算红外图像中的温度均值和标准差，基于温度均值和标准差设置温度阈值，标记出温度超过设置温度阈值的区域，记为温度异常区域，在深度图像中对应标记出温度异常区域所在区域；建立图像识别模型，采集若干类型钻孔边缘毛刺图像，并以人工标记的方法对图像中毛刺轮廓进行标记，以采集的钻孔边缘毛刺图像作为输入，毛刺轮廓作为标签对模型进行训练；从深度图像中提取出高曲率值区域和温度异常区域以作为区域图像，将区域图像输入完成训练的图像识别模型中，识别出区域图像中的潜在毛刺，获取潜在毛刺的边缘特征，若边缘特征符合毛刺特征要求则将该潜在毛刺标记为毛刺，并输出其所在位置。

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