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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411270588.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统是由郭斌;曲正;徐杰;张东赫;单德彬设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统，涉及激光加工和人工智能控制技术领域，机载雷达罩激光除漆路径规划方法包括：获取待除漆目标工件的二值化特征图像；对二值化特征图像进行连通域提取得到多个连通域，对所有连通域进行合并处理得到多个合并分区；对各合并分区进行路径规划，得到对应的路径规划数据；根据各合并分区的路径规划数据对合并分区进行全局规划，得到全局复合路径规划结果。本发明通过合并连通域，减少了路径规划的复杂性，在规则图形范围内实现仅针对于预期除漆区域的有效扫描路径规划，在此基础上，利用全局规划，计算得出全局的多合并分区的最佳访问次序，确保激光能够覆盖每个合并分区，提高清除效率和精度。

本发明授权一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法，其特征在于，包括：获取待除漆目标工件的二值化特征图像；对所述二值化特征图像进行连通域提取得到多个连通域，每个所述连通域包括对应的坐标集合；对所有所述连通域进行合并处理，得到多个合并分区，包括：基于各所述坐标集合得到对应所述连通域的坐标极值，并根据各所述坐标极值得到对应所述连通域的规则矩形边界；对所有所述规则矩形边界进行合并，得到多个所述合并分区，包括：将所有所述规则矩形边界进行排序，得到规则矩形边界集合；根据预设合并判据对所述规则矩形边界集合中各数据进行合并，得到多个所述合并分区，包括：执行合并过程，所述合并过程包括：选取当前所述规则矩形边界集合中第一规则矩形边界和目标规则矩形边界，所述目标规则矩形边界为任一当前所述规则矩形边界集合中非所述第一规则矩形边界的其他规则矩形边界；判断所述第一规则矩形边界与所述目标规则矩形边界是否满足所述预设合并判据；若满足，将所述第一规则矩形边界和所述目标规则矩形边界进行合并，并将合并后的区域数据作为所述第一规则矩形边界，返回执行所述合并过程，直至遍历所述规则矩形边界集合中所有所述规则矩形边界，得到合并后的当前拍矩形边界集合；若不满足，则顺次选择下一所述目标规则矩形边界，返回判断所述第一规则矩形边界与所述目标规则矩形边界是否满足所述预设合并判据的步骤，直至遍历所述规则矩形边界集合中所有所述目标规则矩形边界，得到所述当前拍矩形边界集合；将所述当前拍矩形边界集合中所述第一规则矩形边界作为所述合并分区，并将所述当前拍矩形边界集合中剩余所述规则矩形边界构成当前所述规则矩形边界集合，并返回执行所述合并过程，重复上述过程，直至得到所有所述合并分区；其中，所述预设合并判据包括：所述预设合并判据为： 其中，为第1个所述连通域X轴极值中点，有为第1个所述连通域Y轴极值中点，有第k个连通域X轴极值中点第k个所述连通域的Y轴极值中点分别为第1个所述连通域的XY坐标极值，分别为第k个所述连通域的XY坐标极值；在执行所述合并过程时，当第k-1次满足预设合并判据时，合并后的所述当前拍矩形边界集合为： 其中，Bc为所述当前拍矩形边界集合，k为所述规则矩形边界的编号序列，T记为所述规则矩形边界的总计数量；对各所述合并分区进行路径规划，得到对应的路径规划数据；根据各所述合并分区的所述路径规划数据对所述合并分区进行全局规划，得到全局复合路径规划结果。

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