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龙图腾网恭喜南昌航空大学申请的专利一种双目视觉测量系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119180869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411268416.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种双目视觉测量系统标定方法是由王梦宇;王玉伟;柴明钢;王飞;郭状;谢成峰;谭庆贵;杜丽军;伏燕军设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目视觉测量系统标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种双目视觉测量系统标定方法，所设计的基于相位编码的圆条纹阵列标靶，能够确保离焦模糊状态下特征点提取精度，并唯一确定每个圆心特征点的三维空间坐标，具有精度高、适用性好、灵活性强的优点。

本发明授权一种双目视觉测量系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉测量系统标定方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1：搭建双目视觉标定系统，包括左相机、右相机、液晶屏幕；左相机和右相机固定在一起，相对位置保持不变；液晶屏幕用于显示标靶图像，包括3幅圆条纹图像I1x,y、I2x,y、I3x,y和2幅编码圆图像I4x,y、I5x,y，其中圆条纹用于圆心特征点提取，编码圆用于圆心特征点排序；步骤S2：液晶屏幕依次显示圆条纹图像与编码圆图像，左相机和右相机分别采集圆条纹图像与编码圆图像；随机改变液晶屏幕方位3次或以上，左相机和右相机重复采集圆条纹图像与编码圆图像；步骤S3：针对左相机和右相机的每个拍摄方位下，利用3步相移法恢复出圆条纹相位φx,y和平均强度Ax,y，利用相位重心法提取初始的圆心特征点，然后使用其N×N邻域像素拟合二元四次函数fkx,y，并寻找二元四次函数fkx,y取最小值时对应的自变量值作为精确的圆心特征点xk,yk；步骤S4：结合编码圆图像I4x,y、I5x,y和平均强度Ax,y，利用2+1相移法恢复出编码圆相位θx,y，进而确定圆条纹或圆心次序kx,y；步骤S5：根据圆心特征点的图像坐标xk,yk和次序kx,y，建立圆心特征点的三维世界坐标Xk,Yk,Zk和二维图像坐标xk,yk的一一映射关系，根据张正友标定法计算出左相机和右相机的内外参数；所述步骤S1中，液晶屏幕显示的圆条纹图像表示为：I1x,y＝128+127cos[2πrkx,yR]；I2x,y＝128+127cos[2πrkx,yR+2π3]；I3x,y＝128+127cos[2πrkx,yR+4π3]；式中：x,y表示图像坐标；k＝1,2,...,K表示圆条纹或特征点次序，K表示圆条纹数目；R表示圆条纹周期；rkx,y表示圆条纹半径，其数学表达式可进一步表示为： 式中：xk,yk表示第k个圆条纹的圆心特征点坐标；所述步骤S1中，液晶屏幕显示的编码圆图像表示为：I4x,y＝128+127sin[2πkx,yK+2πK]；I5x,y＝128+127cos[2πkx,yK+2πK]；圆心特征点次序嵌入至编码圆图像，每个圆条纹对应不同的编码相位；所述步骤S3中，平均强度Ax,y的计算公式如下：Ax,y＝[I1x,y+I2x,y+I3x,y]3。

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