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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利针灸机器人弯曲矫正控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411244977.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权针灸机器人弯曲矫正控制方法、装置、设备及存储介质是由彭键清;李伟浩设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本针灸机器人弯曲矫正控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了针灸机器人弯曲矫正控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，方法包括：根据针灸机器人当前的关节角数据确定针灸机器人末端针尖的位置作为初始位置；确定待针刺的位置作为目标位置；对初始位置到目标位置之间的路径规划多段折线轨迹，根据多段折线轨迹控制针灸机器人移动；根据针灸机器人处于目标位置时的关节角数据确定针尖及针头的位置，获取针受到的外作用力和针的长度；根据针尖、针头的当前位置、外作用力及针的长度计算得到针的弯曲角度；根据弯曲角度控制针灸机器人进行针刺。通过多段折线轨迹可降低规划轨迹的不确定性；结合针的位置、受到的外作用力、长度及弯曲角度，可矫正针刺过程针的发生弯曲。

本发明授权针灸机器人弯曲矫正控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种针灸机器人弯曲矫正控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据针灸机器人当前的关节角数据确定所述针灸机器人末端针尖的位置作为初始位置；确定待针刺的位置作为目标位置；对所述初始位置到所述目标位置之间的路径规划多段折线轨迹，根据多段所述折线轨迹控制所述针灸机器人移动；根据所述针灸机器人处于所述目标位置时的关节角数据确定所述针尖的位置及针头对应的位置，并获取针受到的外作用力和针的长度；根据所述针尖当前位置、所述针头当前位置、所述外作用力以及所述针的长度计算得到针的弯曲角度；根据所述弯曲角度控制所述针灸机器人进行针刺；所述对所述初始位置到所述目标位置之间的路径规划多段折线轨迹，包括以下步骤：对所述针灸机器人建立k时刻的离散关节空间模型；所述离散关节空间模型为：qk+1＝Aqk+Buk；其中，表示所述针灸机器人的关节角，表示单位状态矩阵，表示控制矩阵，Ts表示离散时间间隔，u表示所述针灸机器人的关节角速度，u为控制量，所述离散关节空间模型的增广动态方程为： 其中，为预设的参考关节角，为目标关节角，为k时刻实际关节角与参考关节角之间的跟踪误差，所述离散关节空间模型的状态量为ξk＝[δqkT,ekT]T；基于所述离散关节空间模型建立分段常值的跟踪模型；所述跟踪模型为： 其中，Lv为第一目标函数，为定义在视野N上的增量控制序列，和为正定权重矩阵，为凸多边形约束集，表示最大输出允许集；所述跟踪模型的约束条件为：TsJiqiuk+i-Sdi＝0；其中，uk+i表示第i个视野对应的控制量，Ji表示第i个视野对应的雅可比矩阵，Sdi为该时刻对应的目标轨迹跟踪值；包含所述约束条件的所述跟踪模型为： s.t.vel-con；其中，LSp为第二目标函数，w为轨迹跟踪权重；利用包含所述约束条件的所述跟踪模型对所述初始位置到所述目标位置之间的路径规划多段折线轨迹；所述根据多段所述折线轨迹控制所述针灸机器人移动，包括以下步骤：规划多段所述折线轨迹的第一期望轨迹；更新包含所述约束条件的所述跟踪模型得到第一跟踪模型；将各段所述第一期望轨迹代入到所述第一跟踪模型，并控制所述针灸机器人移动；所述第一跟踪模型为： 其中，LSR为第三目标函数，JTk为n自由度的所述针灸机器人的雅可比矩阵，wr为第一轨迹跟踪权重，JRxy表示与roll和pitch自由度对应的子雅可比矩阵；qn,qn-1表示末端2自由度的针灸执行机构的关节角；Sd1为所述第一期望轨迹； 其中，P0为所述初始位置，O为所述目标位置，W为直角拐点，所述初始位置到所述目标位置之间的路径为P0→W→O；λ为规划步长，N为控制视野，ρ为正整数，c为P0→W或W→O段的规划次数，∈为可调整的正数；当||P-W||2∈时，将P0→W的轨迹切换到W→O。

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