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龙图腾网恭喜兰州理工大学申请的专利一种多目标跟踪滤波方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119106334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411219117.9，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种多目标跟踪滤波方法和装置是由陈辉;杜双燕;边斌超;张欣雨;姜越;王莉;陈天博;孙康设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标跟踪滤波方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目标跟踪滤波方法和装置，包括以下步骤：获取目标的量测数据，将所述量测数据输入到训练后的多目标跟踪模型中，基于编码器对所述量测数据进行特征提取，生成量测数据改进表示；将跟踪查询和检测查询级联输入到解码器中，对所述量测数据改进表示进行处理，获得查询向量；基于解码器对所述查询向量进行软数据关联，获得解码结果；将所述解码结果输入到预测器和分类器中进行处理，生成每个时间窗口的状态预测结果；基于QTM模块在跨帧目标对齐机制下处理所有时间窗口的状态预测结果，获得所有时间窗口的多目标跟踪查询结果，生成目标运动轨迹。本发明的多目标跟踪滤波方法提高了多目标长时跟踪精度，并且能够生成预测轨迹。

本发明授权一种多目标跟踪滤波方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标的量测数据；将所述量测数据输入到训练后的多目标跟踪模型中，基于编码器对所述量测数据进行特征提取，生成量测数据改进表示；将跟踪查询和检测查询级联输入到解码器中，对所述量测数据改进表示进行处理，获得查询向量；基于解码器对所述查询向量进行软数据关联，获得解码结果；将所述解码结果输入到预测器和分类器中进行处理，生成每个时间窗的状态预测结果；基于QTM模块，根据每个时间窗的状态预测结果，获得所有时间窗的多目标跟踪查询结果，并生成目标运动轨迹；基于QTM模块在跨帧目标对齐机制下处理所有时间窗的状态预测结果，获得所有时间窗的多目标跟踪查询结果的过程包括：基于多层感知机将当前帧的状态预测结果经过映射处理后，获得隐藏状态，并将所述隐藏状态分为检测查询隐藏状态和轨迹查询隐藏状态；对所述检测查询隐藏状态和所述轨迹查询隐藏状态经过置信度筛选后获得筛选后的检测查询隐藏状态和轨迹查询隐藏状态；将上一帧的跟踪查询结果和当前帧筛选后的轨迹查询隐藏状态相加作为多头自注意力的查询和键值，将相加结果经过编码处理后和当前帧经过筛选的检测查询隐藏状态拼接得到下一帧的跟踪查询结果。

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