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龙图腾网恭喜河北工业大学;阔景智造(天津)高新技术有限公司申请的专利基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118720571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411203565.X，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统和方法是由孙丽丽;王宁;胡宁;赵丽滨;郭兰申;王耀设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统和方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能焊接技术领域，提供了一种基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统和方法，适于对待焊接件进行焊接，待焊接件上有管孔，基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统包括：焊接机器人系统，2D视觉模块，焊接机器人系统，2D视觉模块，适于获取管孔的管孔图像信息并发送；3D视觉模块，适于获取待焊接件的空间位姿信息并发送；控制系统，焊接机器人系统、2D视觉模块和3D视觉模块分别与通讯连接，控制系统根据3D视觉模块发送的空间位姿信息对焊接机器人系统进行位姿矫正，且控制系统根据2D视觉模块发送的管孔图像信息生成焊接路径轨迹，并根据焊接路径轨迹控制焊接机器人进行焊接作业。

本发明授权基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接方法，采用基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统，适于对待焊接件进行焊接，所述待焊接件上有管孔，其特征在于，所述基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接系统包括：焊接机器人系统（110）；2D视觉模块（120），设于所述焊接机器人系统（110）上，所述2D视觉模块（120）适于获取所述管孔的管孔图像信息并发送，包括图像识别单元，图像识别单元使用预设模板图对图像信息进行匹配识别，以管孔待焊接外轮廓为匹配特征；3D视觉模块（130），适于获取所述待焊接件的空间位姿信息并发送；控制系统（140），与所述焊接机器人系统（110）、所述2D视觉模块（120）和所述3D视觉模块（130）分别通讯连接，所述控制系统（140）根据所述3D视觉模块（130）发送的所述空间位姿信息对所述焊接机器人系统（110）进行位姿矫正，且所述控制系统（140）根据所述2D视觉模块（120）发送的所述管孔图像信息生成焊接路径轨迹，并根据所述焊接路径轨迹控制所述焊接机器人系统（110）进行焊接作业；所述基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接方法包括：通过3D视觉模块（130）获取空间位姿信息；根据所述空间位姿信息控制焊接机器人系统（110）带动2D视觉模块（120）进行位姿矫正；通过所述2D视觉模块（120）获取管孔图像信息；根据所述管孔图像信息生成焊接路径轨迹；根据所述焊接路径轨迹控制所述焊接机器人系统（110）对待焊接件进行焊接作业；所述通过3D视觉模块（130）获取空间位姿信息，具体包括：获取所述待焊接件的三维图像信息；根据所述三维图像信息生成三维点云数据，得到所述待焊接件的中心在世界坐标系的位置信息以及所述待焊接件的焊接平面相对3D视觉模块平面的偏转角度信息；根据所述位置信息和所述偏转角度信息生成所述空间位姿信息；根据所述管孔图像信息生成焊接路径轨迹，具体包括：根据拍摄的系列所述管孔图像计算分析出管孔数量和轮廓半径；根据系列所述管孔圆心坐标和所述管孔数量规划出焊接路径；根据所述轮廓半径和所述管孔圆心坐标规划出焊接轨迹；其中，所述焊接路径轨迹包括所述焊接路径和所述焊接轨迹；根据拍摄的系列所述管孔图像计算分析出管孔数量和轮廓半径，具体包括：获取所述管孔轮廓特征信息的亚像素点，得到管孔轮廓边框；以相机视野中心（x0，y0）为坐标原点，得到管孔轮廓中心坐标值（x1，y1）；以（x1，y1）为圆周相对坐标原点的坐标轴上四个外圆周边缘坐标值，x轴上外圆周坐标记为x+，y1，x-，y1，y轴上的外圆周坐标记为（x1，y-），x1，y+，将四个外圆周坐标值和管孔轮廓中心坐标值（x1，y1）做差值运算并取平均数，得到所述轮廓半径；对每个管孔图像进行处理，统计出图像视野内待焊接的所述管孔数量；得到所述轮廓半径之后，还包括：将计算得到的所述轮廓半径与预输入管径相减，得到差值；如果差值大于预设阈值，则视为已焊接管孔而将其剔除；如果差值在阈值范围内，则判断对应的管孔为待焊接状态的管孔；所述基于立体空间视觉识别与定位的智能焊接方法还包括：获取待焊接件的外轮廓尺寸、管孔直径、相机拍照视野参数；根据所述外轮廓尺寸、管孔直径、相机拍照视野参数规划出所述2D视觉模块（120）的拍照路线轨迹。

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